基于MODBUS總線伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方案

　　1.3 鏈路特征

　　MODBUS標(biāo)準(zhǔn)的物理層可以采用RS-232串行通信方式，但在長距離 通信中常采用RS-422或RS-485代替。在多點(diǎn)通信情況下只采用RS-485方式，所以RTU模式下的MODBUS系統(tǒng)采用屏蔽雙絞線，通信距離可 達(dá)1000m。一條總線上最多可配置31個(gè)從站設(shè)備。傳輸線上的信息交換是半雙工的，即同時(shí)只能有一臺(tái)設(shè)備允許發(fā)送信息，主站在發(fā)送下一條指令之前等待從 站回應(yīng)，從而避免了線路的沖突。

　　RTU模式的傳輸格式是1個(gè)數(shù)據(jù)位，2個(gè)停止位，沒有奇偶校驗(yàn)位。通信數(shù)據(jù)安全由控制參數(shù)CRC-16 碼保證。RTU接收設(shè)備依靠接收字符間經(jīng)過的時(shí)間判斷一幀的開始，如果經(jīng)過3個(gè)半的字符時(shí)間后仍然沒有新的字符或者沒有完成幀，接收設(shè)備就會(huì)放棄該幀，并 設(shè)下一個(gè)字符為新一幀的開始。

　　2 松下PLC MODBUS控制的實(shí)現(xiàn)

　　松下PLC支持modbus協(xié)議，只需要在選項(xiàng)、PLC系統(tǒng)寄存器設(shè)置、COM1口設(shè)置中站號(hào)設(shè)成1，通訊模式設(shè)為MODBUS RTU，通訊速率和通訊格式與05驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置保持一致。設(shè)置完成后可通過F145 SEND指令實(shí)現(xiàn)與05的通訊。

　　3 施耐德05A伺服驅(qū)動(dòng)器的配置

　　首先過驅(qū)動(dòng)器的HMI面板把控制方式設(shè)為modbus模式，把波特率、通訊格式設(shè)置成與PLC一致。