數(shù)控機(jī)床多軸同步控制方法
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在軸同步功能中由于控制對象和參量不同又存在位置同步、轉(zhuǎn)速同步、轉(zhuǎn)矩同步等不同類型，它們適用于不同的場合。在不同的系統(tǒng)中，同步控制方法雖有所不同，但控制機(jī)理是一致的，因此應(yīng)根據(jù)數(shù)控系統(tǒng)和機(jī)床的特點(diǎn)選擇合適的方案。
2、數(shù)控龍門銑鏜床雙軸同步控制方案
2.1 控制方案
XK2520×40數(shù)控龍門銑鏜床是我們引進(jìn)法國Forest-Line公司先進(jìn)技術(shù)，自行研制開發(fā)的新型數(shù)控機(jī)床。該機(jī)床采用床身高架式橫梁移動結(jié)構(gòu)，橫梁沿床身導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動為X軸，銑頭滑枕沿橫梁左右移動為Y軸，銑頭滑枕沿溜板上下移動為Z軸。數(shù)控系統(tǒng)選用法國NUM公司的NUM 1040M系統(tǒng)。該系統(tǒng)可帶8個數(shù)控軸，其中包括兩個主軸，具有四軸插補(bǔ)功能。伺服進(jìn)給系統(tǒng)選用西門子SIMODRIVE 611A交流伺服系統(tǒng)。該機(jī)床X軸采用兩個5.3kW西門子1FT5交流伺服電動機(jī)，經(jīng)一級同步皮帶減速后帶動滾珠絲杠螺母副傳動。X軸導(dǎo)向方式為滾動導(dǎo)軌塊，位置檢測采用HEIDENHAIN精密光柵尺。
關(guān)于X軸的傳動，在一臺同樣結(jié)構(gòu)的數(shù)控機(jī)床上，我們曾經(jīng)采用由一個伺服電動機(jī)經(jīng)齒輪箱減速后，由錐齒輪帶動兩邊滾珠絲杠螺母副的傳動結(jié)構(gòu)。這種傳動結(jié)構(gòu)對編碼器的安裝位置要求頗高：若裝在絲杠端，由于間隙的原因則會出現(xiàn)位置環(huán)持續(xù)調(diào)整的情況，造成控制系統(tǒng)極不穩(wěn)定，通常在電動機(jī)軸端可以很明顯地觀察到由于控制系統(tǒng)調(diào)整靜態(tài)誤差而產(chǎn)生的振蕩；若裝在電動機(jī)端，系統(tǒng)雖穩(wěn)定，但由于傳動間隙的原因，控制精度很難保證，因此必須采用折衷方案。最后采用的方案是將編碼器裝在三級齒輪減速箱的中間一級上，以獲得較好的精度和穩(wěn)定性，但是這種方案降低了數(shù)控機(jī)床所應(yīng)該具有的運(yùn)行性能。為了使這臺XK2520達(dá)到應(yīng)有的精度效率，我們決定對其X軸傳動方案進(jìn)行改造。
我們采取的改造方案是將X軸改為雙電動機(jī)雙邊驅(qū)動，利用NUM 1040M系統(tǒng)的軸同步功能實現(xiàn)X軸雙邊同步。X軸兩條導(dǎo)軌側(cè)面各裝一條HEIDENHAIN精密光柵尺，兩讀數(shù)頭讀出的位置測量數(shù)據(jù)分別進(jìn)入X031信號放大器后，再反饋到數(shù)控系統(tǒng)。X軸作為兩CNC軸占用數(shù)控系統(tǒng)兩軸口，分別定義為X1和X2，并且定義X1為同步軸，X2為X1的被同步軸，兩軸構(gòu)成同步軸對。具體控制及連線方式受篇幅所限不再詳細(xì)介紹。
2.2 調(diào)試方法與注意事項
(1) 調(diào)試方法
該機(jī)床所用的NUM 1040M數(shù)控系統(tǒng)中有關(guān)同步控制的機(jī)床參數(shù)有P27/P64/P28/P24。
P27：將數(shù)控軸定義為同步軸，并將被同步軸賦予同步軸，組成軸對。
P64：定義同步軸對。
P28：同步軸對的同步使能位，當(dāng)同步使能位為1時，同步功能生效。
P24：定義同步軸特性。
被同步軸物理地址@
N0 } 同步閾值1(每軸1個字)缺省值160μm
...
N31
定義同步功能有效時的最大允許誤差。當(dāng)超過此閾值時，系統(tǒng)產(chǎn)生一個誤差，但仍允許同步軸與它的被同步軸同步。
被同步軸物理地址@+32 N32 }
糾正因數(shù)1(每軸1個字)缺省值250μm
...
N63
定義同步誤差的糾正因數(shù)，它是同步誤差的千分比(1/1000)。
N64
同步閾值2(各軸共用1個字)
缺省值600μm
定義同步功能有效時的最大允許誤差。當(dāng)超過此閾值時，系統(tǒng)取消同步功能，并強(qiáng)制停車。
在同步控制中此參數(shù)對調(diào)整同步特性非常重要，而且使用方便。通過調(diào)整同步閾值，可使機(jī)床運(yùn)行達(dá)到理想的性能。但在設(shè)置此參數(shù)時，必須根據(jù)機(jī)床的機(jī)械剛性等要求時進(jìn)行估算。若閾值太高，有可能會對機(jī)床精度造成損害；若閾值太低，則機(jī)床在正常運(yùn)行時就有可能超出同步誤差閾值而造成停車，影響機(jī)床的正常使用。
雙軸同步控制部分的調(diào)試步驟如下：在數(shù)控系統(tǒng)接入之前，必須先調(diào)節(jié)好伺服系統(tǒng)，即由速度環(huán)和電流環(huán)組成內(nèi)環(huán)，使內(nèi)環(huán)達(dá)到理想性能。方法是：將伺服系統(tǒng)與電動機(jī)連接，通過短線等方法接入使能信號，使系統(tǒng)驅(qū)動電動機(jī)的條件滿足；進(jìn)給使能后，用電池接入給定信號；加給定信號，觀察電動機(jī)轉(zhuǎn)向，調(diào)整跳線，使電動機(jī)轉(zhuǎn)向正確；逐漸增加給定電壓，調(diào)整伺服參數(shù)，使電動機(jī)達(dá)到理想性能。這一部分可在調(diào)試電氣控制柜時完成。
接入數(shù)控系統(tǒng)后，連接好位置環(huán)，系統(tǒng)構(gòu)成位置、速度雙閉環(huán)系統(tǒng)。這時系統(tǒng)位置反饋極性尚未確定，只能通過實驗來確認(rèn)。在進(jìn)行這一步時，應(yīng)考慮同步電動機(jī)轉(zhuǎn)向的匹配問題，這是同步控制中必須重視的問題。在單軸電動機(jī)反饋方向確定后，還要考慮接入給定信號后電動機(jī)的轉(zhuǎn)向與期望值相同，這需要綜合考慮數(shù)控系統(tǒng)中的給定信號極性、反饋極性、電動機(jī)轉(zhuǎn)動方向、伺服系統(tǒng)中的電動機(jī)轉(zhuǎn)動方向設(shè)定以及滾珠絲杠轉(zhuǎn)動方向等因素。如在調(diào)試時忽略這些因素，就有可能對機(jī)床造成毀滅性的破壞。
至于，雙軸同步設(shè)定初步完成，接著將編寫好的自動控制程序傳入數(shù)控系統(tǒng)中進(jìn)行綜合調(diào)試，仔細(xì)調(diào)整同步參數(shù)，以獲得理想的性能。
(2) 注意事項 在調(diào)試過程中應(yīng)注意以下幾方面：
① 確保液壓、潤滑系統(tǒng)工作正常，這是機(jī)床運(yùn)動前的必須條件。
② 移動軸時，以低速為佳。此時同步特性尚未達(dá)到最佳，需對伺服系統(tǒng)加速、減速、定位帶寬、放大系數(shù)等進(jìn)行細(xì)調(diào)，直到系統(tǒng)穩(wěn)定工作，并能夠達(dá)到理想的定位精度和重復(fù)定位精度。
③ 在調(diào)試雙軸同步時，一定要安排好調(diào)試計劃，盡量避免盲目開車，以免造成事故。例如，我們在調(diào)試伺服系統(tǒng)時，機(jī)械人員將橫梁從X軸一側(cè)移到另一側(cè)，而此時電氣調(diào)試人員在數(shù)控系統(tǒng)沒有接入的情況下，通過電池給伺服系統(tǒng)加給定信號移動X軸。由于X軸移動時沒有加位置檢測，在移動過程中，橫梁發(fā)生傾斜，造成一軸模塊過載，電動機(jī)停車；而另一軸電動機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)造成X軸導(dǎo)軌精度發(fā)生變化，由于發(fā)現(xiàn)及時，后經(jīng)機(jī)械人員調(diào)整恢復(fù)了精度。
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