Energid 機器人應(yīng)用軟件套件
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3. 物體識別與跟蹤，機械視覺, SelectinTM
Selectin是Energid的C + +的機器視覺工具軟件。該工具包中提供了一個易于使用的前所未有的三維物體識別和跟蹤技術(shù)。有了Selectin，開發(fā)人員可以用詳細的CAD模型，對識別算法進行訓練來構(gòu)建物體識別系統(tǒng)。Selectin可以區(qū)分場景中的物體的類型，決定的姿勢（即位置和方向）。它甚至可以跟蹤有關(guān)節(jié)的物體，比如跟蹤一把剪刀的刀片。
Selectin的基于C + +的物體識別與機器視覺的方法是靈活的，可擴展的?？梢詰?yīng)用到許多不同類型的影像傳感器，包括灰度，彩色，高光譜和激光雷達傳感器。Selectin的方法的核心是在算法中能夠權(quán)衡每步運行時間和精度。
SelectinC++面向?qū)ο蟮脑O(shè)計，包括空間分析組件和時間組件。空間組件用于分析每個單獨的傳感器的數(shù)據(jù)，時間組件與空間組件相結(jié)合，能夠隨時分析捕捉的數(shù)據(jù)集。物體識別技術(shù)使用物體的XML的CAD模型進行自動識別建立適合的算法。
?三維識別與跟蹤——根據(jù)目標的CAD模型，跟蹤目標的位置，方向和關(guān)節(jié)。
?速度—— 快速跟蹤的實現(xiàn)是通過使用功能強大，低成本的PC圖形卡進行信號處理。
?靈活性 ——使用基于XML的腳本語言。支持彩色，灰度，和激光雷達。
?代碼重用—— 對于一個應(yīng)用開發(fā)的程序算法可用于其他方面的應(yīng)用。
應(yīng)用
Selectin已被美國軍隊應(yīng)用到手術(shù)工具的跟蹤，被美國宇航局的用于機械視覺。該工具包的強大功能和靈活性，使得它有廣泛的應(yīng)用，包括以下：
物體識別——由物體的CAD模型能夠識別到物體，使Selectin特別適合于某些類別的物體識別問題。復雜的結(jié)構(gòu)，如衛(wèi)星，汽車，飛機，都是可用Selectin識別的物體的例子。
視覺檢測系統(tǒng)——歷史上，檢查系統(tǒng)大多數(shù)采用一維或二維傳感器，但自動化技術(shù)和新制造工藝的最新進展，增加了對3D檢測系統(tǒng)的需要。Selectin填補了這一實時應(yīng)用要求的空白。
監(jiān)控——Selectin可以用于監(jiān)控特定物體相對其環(huán)境的改變?？捎糜趪涟踩虻胤降膮^(qū)域監(jiān)測。
視覺伺服——當結(jié)合Energid的Actin機器人控制工具包，Selecin可用于圖像引導機器人控制。在環(huán)境中跟蹤和識別物體并交互地操縱這些物體。此外，Selectin可以跟蹤的機械手的位置。通過結(jié)合編碼器跟蹤的位置，機器人的操作能夠達到更高的精度和魯棒性。
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