直角坐標機器人在碼垛中的應(yīng)用

隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。機器人作為執(zhí)行機構(gòu)，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活，可以實現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制。特別適用于多品種，變批量的柔性化生產(chǎn)。我公司以德國直角坐標機器人為核心產(chǎn)品，開發(fā)了多種工業(yè)自動化產(chǎn)品，如涂膠機、點膠機、自動上下料機械手、碼垛機、探傷檢測設(shè)備。

本文就主要介紹直角坐標機器人在鋁錠搬運中的應(yīng)用.

直角坐標機器人在鋁錠碼垛機上的應(yīng)用

直角坐標機器人在碼垛機上的使用越來越多，其特點是負載 范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運行速度快，且速度可調(diào)整； 動作靈活，可以完成復(fù)雜的碼垛任務(wù)；可靠性高，維護簡單。

要求：按層碼垛

運動空間為三維，四自由度運動。

行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900

能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊。

最大負載重量為150Kg,額定負載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。

每垛共九層，垛高1000mm。

最快碼垛速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。

碼垛精度：1mm

根據(jù)以上要求，我們設(shè)計了一臺四坐標機器人。介紹如下：

機器人組成：

該機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護裝置等組成。

1、機器人安裝架

因為該機器人碼垛機的運動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定。

我們?yōu)榇嗽O(shè)計了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。又因為鋁廠有較大的灰塵水氣，我們在機器人的上部分設(shè)計了鋁架結(jié)構(gòu)，并用玻璃罩將機器人罩住。使用鋁型材的好處是重量輕。

2、機器人定位系統(tǒng)

機器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心，為德國NCF公司產(chǎn)品，運動速度快，而重復(fù)精度比較高高， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復(fù)定位精度為0.05mm，最快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步，由一臺3000W伺服電機驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。

Y軸選用雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結(jié)構(gòu)，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩(wěn)性，機器人在高速運動時將發(fā)生振顫。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。

Z軸定位系統(tǒng)牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運動，驅(qū)動定位體的伺服電機驅(qū)動和滑塊安裝在一起。該伺服電機因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。

實際應(yīng)用中我們選擇了一臺4000W帶抱閘的伺服電機，匹配了一臺一臺行星減速機。

旋轉(zhuǎn)軸與Z軸是集成在一起的，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現(xiàn)的。長軸的最上端作為驅(qū)動端，與伺服電機安裝在一起。

長軸的最下端作為負載端，用于安裝物體。因物體較重，轉(zhuǎn)動慣量較大，不能直接安裝在驅(qū)動軸，必須加一臺盤式減速機才能匹配。伺服電機的動力先由長軸傳輸?shù)綔p速機再傳輸?shù)截撦d，就實現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)負載的功能。

3、伺服驅(qū)動系統(tǒng)

該碼垛機器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

4、機器抓手

該機械手選用德國菲施托氣動機械手，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥，使夾持動作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機構(gòu)，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放。

5、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強大的Profibus通訊功能。能夠?qū)?shù)據(jù)實時傳輸給以太網(wǎng)，能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩€的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)，使整個的運動相當流暢。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。

6、安全防護裝置

該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。

7、碼跺機結(jié)構(gòu)如下：

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