六軸混合機器人在激光噴丸中的應用
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六、六軸聯動機器人的控制系統(tǒng)
六軸聯動數控系統(tǒng)是一個高度開放，功能強大的數控系統(tǒng)。其控制軸數最多可以達64軸，它可以是單通道數控系統(tǒng)，也可以設置為多通道數控系統(tǒng)?？梢砸悦}沖方式，總線通信方式和模擬量方式控制運動軸和主軸，強大開放的PLC功能可以按用戶要求來配置。其軟件功能非常豐富，包含有幾乎任何常見的G代碼和M功能。操作界面人性化及按用戶要求來定制。系統(tǒng)插補周期短，可視化PID調節(jié)功能高效簡單。而且還可以擴展增加電子凸輪來實現活塞車等功能特種車銑功能。
主要功能：
1）測量功能
五軸機床含兩個擺動/旋轉軸，兩個軸的轉動中心點坐標及與三個直線軸間的夾角統(tǒng)必須精確獲取。通過測量自動計算出這些數據。
2）刀具中心點控制功能（RCTP）
五軸加工中心所用的程序由CAD/CAM軟件產生，大多數系統(tǒng)的程序是基于刀具中心點編寫的程序。但當換刀時中心點位置變了，就要重新生成程序，非常不方便。而基于刀尖中心點編程，即物體表面3D位置（X,Y,Z）和該點的刀尖方向（A,B）的編程就僅與被加工的物體幾何尺寸有關，而與刀具長度和機床結構沒有關系。RCTP功能就是把基于物體表面3D位置（X,Y,Z）和該點的刀尖方向（A,B）的程序自動分解成各個軸的運動。
3）該系統(tǒng)可以適合工作臺上帶有兩個旋轉軸，或加工刀具上(主軸)帶兩個擺動軸，或工作臺上帶有一個旋轉軸，而加工刀具上(主軸)帶一個擺動軸結構形式的五軸機床。
4）3D刀具補償功能保證在加工過程中換刀時軟件自動計算補償刀具半經變化帶來的軌跡位置變化。該功能避免了換不同半徑的刀具時要重新生成加工程序。
5）傾斜軸功能保證了機床的X,Y和Z軸間可以是任意角度，而該功能自動換算出編程時相互垂直的X,Y和Z軸。還可以克服X,Y和Z空裝配誤差，起到軟件補償功能。
6）該系統(tǒng)包含有多通道多軸控制系統(tǒng)，可以控制特殊復合機床，實現一次裝夾多工序全自動加工。她能使特種復合加工中心及生產線實現高效高精密加工。
七、結論
這類六軸聯動混合型機器人本質上是來自一些應用需要，綜合了直角坐標機器人的關節(jié)機器人的優(yōu)點，具有下面的主要優(yōu)點：
1、極大擴展了工作空間，X軸的工作行程可以達到100米長，Y軸可以達到10米。
2、承載能力更強，特殊結構可達2400Kg。
3、工作精度更高，直角坐標機器人部分可以采用精密滾珠絲杠傳動，重復定位精度可達0.01mm，甚至更高。
4、結構形式多樣性，直接坐標機器人可以按需要選擇龍門式、懸臂式、壁掛式等。同時可以增減旋轉軸和翻轉軸，構成五到八自由度機器人。
5、能替代關節(jié)機器人，完成打磨倒角，焊接，上下料額碼垛搬運等任務。
6、成本低，控制簡單，易于維護。
上面是其主要的優(yōu)點，在打磨倒角，機床上下料，大型零件焊接，碼垛搬運等工作中有關節(jié)機器人無法比擬的優(yōu)點?？梢栽趲缀跛械膽弥腥〈P節(jié)機器人。
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