基于CAN總線的環(huán)境測控系統(tǒng)設(shè)計

圖3 機械執(zhí)行機構(gòu)框圖4 系統(tǒng)主要軟件設(shè)計

4.1 CAN總線接口的初始化設(shè)計

CAN控制器卡的軟件設(shè)計主要分為三部分：CAN初始化、數(shù)據(jù)發(fā)送及數(shù)據(jù)接收。系統(tǒng)軟件設(shè)計的指導思想是：系統(tǒng)上電后，首先對SJA1000進行初始化，配置SJA1000的控制段寄存器內(nèi)容以設(shè)定通信參數(shù)（如：模式、位速率、驗收碼、屏蔽碼、字段長、總線定時、波特率、輸出特性等）。初始化完成后，SJA1000按設(shè)定值控制CAN總線上的通信。系統(tǒng)是否能正常地工作，初始化程序的設(shè)計是個關(guān)鍵。CAN初始化主要是設(shè)置CAN的通信參數(shù)，即通過對CAN控制器段中的寄存器進行設(shè)置，從而確定CAN控制器的工作方式等。初始化程序的流程圖如圖4所示。

圖4 SJA1000初始化流程圖總線定時寄存器的設(shè)置極大地影響了CAN性能的發(fā)揮。一般來說，若硬件連接無誤，通信失敗的主要原因在于總線定時寄存器設(shè)置不當。它確定了3個時間—時鐘周期、系統(tǒng)周期和位周期之間的關(guān)系。對BTR0操作，可決定波特率預分頻器BRP和同步跳轉(zhuǎn)寬度SJW的數(shù)值；對BTR1進行寫操作，可決定位周期的寬度、采樣點的位置及在每個采樣點進行采樣的次數(shù)。這兩個寄存器的內(nèi)容，可唯一確定波特率及同步跳轉(zhuǎn)寬度。只有當系統(tǒng)中的所有節(jié)點的BTR0和BTR1的內(nèi)容都相同時，才能正常通信。關(guān)于CAN總線波特率的設(shè)置參見表1。

表1 CAN總線波特率設(shè)置4.2 驅(qū)動程序開發(fā)

PCI總線接口設(shè)備的一大特點是即插即用。因此，在軟件上必須編寫能夠?qū)崿F(xiàn)即插即用功能的設(shè)備驅(qū)動程序。從廣義上來說，驅(qū)動程序就是控制硬件的一組函數(shù)。PCI設(shè)備驅(qū)動程序的開發(fā)，就是取得PCI板卡所占用的各種資源（內(nèi)存、端口、中斷和DMA等），并提供給用戶一條可以訪問這些資源的途徑。在本設(shè)計中，由于PCI9052的中斷、I/O端口、映射內(nèi)存等資源都是動態(tài)分配的，必須編寫驅(qū)動程序來管理硬件，才能供用戶編程使用。

WinDriver是專業(yè)的設(shè)備驅(qū)動程序開發(fā)工具。利用它的驅(qū)動程序向?qū)В―river Wizard），可以快速測試新硬件，并生成設(shè)備驅(qū)動程序框架。在寫設(shè)備驅(qū)動程序之前，重要的一點是確保硬件準確無誤。用WinDriver的驅(qū)動程序向?qū)riverWizard 提供的診斷程序Diagnostic Program來診斷CAN控制器卡。此診斷程序支持多種類型的芯片，本設(shè)計采用PCI9052作為PCI接口芯片，由于WinDriver PLX 9050的庫完全與PLX 9052兼容，可以選擇PLX 9050診斷程序9050Diag.exe，它通過WinDriver的程序訪問硬件。

5 結(jié)語

由于工控機及先進的數(shù)據(jù)采集處理技術(shù)的應用，大大提高了對環(huán)境參數(shù)的測控，并提高了測控精度。CAN總線的使用使整個復雜的系統(tǒng)更加簡潔、緊湊，提高了測控系統(tǒng)的抗干擾能力，同時也增強了系統(tǒng)的安全性。接入局域網(wǎng)，可使操作人員遠距離對測控系統(tǒng)進行控制，實現(xiàn)測控數(shù)據(jù)的遠距離傳輸。