基于ADRC的井下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)
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ADRC的離散算法
將上述理論進(jìn)行離散化后可得ADRC各環(huán)節(jié)的離散化公式如下：
安排過渡過程
3.2DEEC機(jī)器人橫向運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)
DEEC機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
DEEC機(jī)器人采用3臺(tái)Maxthon大功率直流有刷電機(jī)，一臺(tái)用于驅(qū)動(dòng)履帶臂，兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)左右履帶輪。機(jī)器人的最大移動(dòng)速度為1m/s，最大回轉(zhuǎn)速度為60°/s，可以實(shí)現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)彎，也可以按制定半徑轉(zhuǎn)彎。由于本節(jié)主要分析車體的橫向運(yùn)動(dòng)，所以不考慮履帶臂的影響，建立的模型只考慮左右兩履帶輪。為了使機(jī)器人有更大的智能性，我們對其進(jìn)行建模。為進(jìn)行橫向控制，我們模型基礎(chǔ)上開發(fā)相應(yīng)的控制算法。
機(jī)器人模型運(yùn)動(dòng)曲線如圖5所示。圖5中，XOY為地球固連參考坐標(biāo)系，為右手坐標(biāo)系；坐標(biāo)O為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)；機(jī)器人經(jīng)過時(shí)間t，從O點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到M點(diǎn)（機(jī)器人的幾何中心的移動(dòng)）。由此可以推導(dǎo)出如下關(guān)系式：
結(jié)束語
ADRC技術(shù)在DEEC機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)中發(fā)揮了重要作用，本文在此基礎(chǔ)上詳細(xì)闡述了DEEC機(jī)器人橫向控制器的設(shè)計(jì)，并對運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行了整定，得到了較好的控制效果。
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