曲軸自動上下料機(jī)器人

雙手爪所占用的空間比較大，如果有些工序所采用的加工機(jī)床內(nèi)部空間允許，無論是給一臺機(jī)床還是給2臺機(jī)床上下料，我們都可以采用單Z軸雙手爪的結(jié)構(gòu)，這樣就會節(jié)省上下料的時(shí)間，提高效率。如果機(jī)床內(nèi)部空間不能放下2個(gè)手爪，我們只能采用雙Z軸的結(jié)構(gòu)，每個(gè)Z軸配一套手爪，通過節(jié)拍分析，合理安排手爪的運(yùn)動軌跡。

圖6單Z軸雙手爪結(jié)構(gòu) 圖7雙Z軸單手爪結(jié)構(gòu)

（3）旋轉(zhuǎn)手爪（圖8）

手爪在自動上下料生產(chǎn)線中占有重要的地位，設(shè)計(jì)好的手爪，可以提高生產(chǎn)的穩(wěn)定性，提高效率。根據(jù)曲軸的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，沈陽萊茵設(shè)計(jì)專門的氣動手爪，簡單、可靠的手指夾具；保證對工件準(zhǔn)確抓取，氣動傳動機(jī)構(gòu)；提高足夠的夾持力，保證工件運(yùn)動中不脫落，位置檢測開關(guān)；保證工件準(zhǔn)確定位，順利夾持，伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；順序完成上料，卸料二步工序，提高效率。

圖8 曲軸專用手爪結(jié)構(gòu)圖

（4）機(jī)器人控制系統(tǒng)

機(jī)器人控制系統(tǒng)是整條自動化線的大腦，控制著每部分機(jī)構(gòu)，即可以獨(dú)立工作，也可以協(xié)調(diào)合作，順利完成生產(chǎn)。機(jī)器人控制系統(tǒng)功能：①對機(jī)器人運(yùn)行軌跡進(jìn)行編程；②對各部分機(jī)構(gòu)獨(dú)立操作；③提供必要的操作指導(dǎo)及診斷信息；④能協(xié)調(diào)機(jī)器人與機(jī)床之間的工作過程；⑤控制系統(tǒng)具有豐富的I/O口資源，可擴(kuò)展；⑥多種控制模式，如：自動，手動，停止，急停，故障診斷。

（5）其他

除了上面講到的機(jī)床上下料的主要結(jié)構(gòu)外，還有些輔助的結(jié)構(gòu)，如機(jī)器人防護(hù)、自動潤滑系統(tǒng)、自動刀具檢測系統(tǒng)、吹氣自動排削等，他們在整個(gè)機(jī)床上下料系統(tǒng)中同樣發(fā)揮著重要的作用，他們保證著機(jī)床上下料機(jī)構(gòu)可以安全、精確的運(yùn)行，由于篇幅的問題，我們在這里就不在詳細(xì)介紹，如果需要請向沈陽萊茵機(jī)電索取。

三、曲軸自動上下料系統(tǒng)優(yōu)越性

生產(chǎn)效率高：為了提高生產(chǎn)效率，必須控制生產(chǎn)節(jié)拍。除了固定的生產(chǎn)加工節(jié)拍無法提高外，自動上、下料取代了人工操作，這樣就可以很好的控制節(jié)拍，避免了由于人為因素而對生產(chǎn)節(jié)拍產(chǎn)生的影響，大大提高了生產(chǎn)效率。

工藝修改靈活：我們可以通過修改程序和手爪夾具，迅速的改變生產(chǎn)工藝，調(diào)試速度快，免去了對人工還要進(jìn)行培訓(xùn)的時(shí)間，快速就可投產(chǎn)。

提高工件出場質(zhì)量：機(jī)器人自動化生產(chǎn)線，從上料，裝卡，下料完全有機(jī)器人完成，減少了中間環(huán)節(jié)，零件質(zhì)量大大提高，特別是工件表面更美觀。

四、結(jié)束語

沈陽萊茵機(jī)電設(shè)計(jì)開發(fā)的曲軸自動上下料機(jī)器人具有操作方便，效率高，應(yīng)用廣泛，工件質(zhì)量高等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)將操縱工人從繁重，單調(diào)的工作環(huán)境中解救出來，越來越受到曲軸生產(chǎn)廠家的青睞，擁有此套生產(chǎn)線勢必能凸顯企業(yè)生產(chǎn)實(shí)力，提高市場的競爭力，是曲軸生產(chǎn)加工的發(fā)展趨勢。