臺(tái)達(dá)A2伺服在彈簧成型設(shè)備上的應(yīng)用

彈簧成型設(shè)備主要分成純機(jī)械類(lèi)型和數(shù)控控制類(lèi)型兩種。數(shù)控控制類(lèi)型的彈簧機(jī)成本比較昂貴，也比較主流；而機(jī)械控制的彈簧機(jī)機(jī)械復(fù)雜笨重靈活性不夠，不能滿足多種彈簧的生產(chǎn)需求。而使用臺(tái)達(dá)A2伺服的彈簧設(shè)備，介于兩者之間，能夠省去部分機(jī)械，提高工作效率，此設(shè)備主要是使用A2伺服來(lái)滿足彈簧成型設(shè)備的送鋼絲部分，凸輪送鋼絲可以滿足與主軸同步追隨及鋼絲長(zhǎng)度的隨時(shí)調(diào)整。

1 彈簧成型設(shè)備的控制需求

彈簧成型設(shè)備結(jié)構(gòu)如圖1所示。其中，伺服控制部分使用了內(nèi)建的電子凸輪功能的A2伺服負(fù)責(zé)彈簧鋼絲的送料進(jìn)給；而機(jī)械控制屬于主軸控制，主動(dòng)動(dòng)力使用變頻器驅(qū)動(dòng)，控制機(jī)械凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，促使彈簧成型，主動(dòng)軸上安裝了編碼，作為伺服控制的命令來(lái)源；光電信號(hào)則作為凸輪的啟動(dòng)信號(hào)。

圖1 彈簧成型設(shè)備結(jié)構(gòu)

2 控制結(jié)構(gòu)

控制結(jié)構(gòu)如圖2所示：

圖2 控制結(jié)構(gòu)

3 鋼絲送料控制實(shí)現(xiàn)

鋼絲送料控制實(shí)現(xiàn)如圖3所示

圖3 鋼絲送料控制實(shí)現(xiàn)

3.1 構(gòu)建凸輪曲線

由于彈簧成型是有機(jī)械凸輪控制的，所以送鋼絲的伺服控制與主軸成線性關(guān)系即可，即如上圖所示構(gòu)建線性的凸輪曲線即可。根據(jù)主從之間的此輪比關(guān)系，調(diào)整主從之間的速度比。目前建立的凸輪表格是馬達(dá)的位置增量是馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈為一個(gè)周期，根據(jù) P5-83 主軸齒輪比設(shè)定M為凸輪軸依P5-84脈波數(shù)，執(zhí)行凸輪曲線的周數(shù)，此參數(shù)伺服運(yùn)轉(zhuǎn)(Servo On)下可調(diào)，P5-84 主軸齒輪比設(shè)定P主軸所送的脈波數(shù)量，齒輪曲線走P5-83趟。構(gòu)建凸輪曲線如圖4所示。