基于CAN總線的智能電動(dòng)執(zhí)行器設(shè)計(jì)
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② 發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。欲發(fā)送和接收的報(bào)文按照一定的協(xié)議打包或解析，在用戶通信命令控制下進(jìn)行CAN信息幀的發(fā)送和接收。通信參數(shù)的設(shè)置由簡(jiǎn)單的控制命令實(shí)現(xiàn)，最高可達(dá)300fps的數(shù)據(jù)傳輸速率。CAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)信息可分成不同的優(yōu)先級(jí)，按不同報(bào)文的實(shí)時(shí)性要求，在任意時(shí)刻主動(dòng)地把本節(jié)點(diǎn)檢測(cè)和計(jì)算好的各電能質(zhì)量參數(shù)，向CAN網(wǎng)絡(luò)上任意其它節(jié)點(diǎn)和上位機(jī)發(fā)送信息，以供分析、存儲(chǔ)、顯示及打印。也可接收上位機(jī)發(fā)送的包含有基本控制命令的信息，使轉(zhuǎn)換器與本節(jié)點(diǎn)標(biāo)志符相匹配的報(bào)文進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信，來(lái)對(duì)本節(jié)點(diǎn)狀態(tài)信息進(jìn)行高速檢測(cè)和運(yùn)行控制。
4 電動(dòng)執(zhí)行器主程序設(shè)計(jì)
主程序主要完成系統(tǒng)的初始化、初始狀態(tài)的判斷以及起動(dòng)、運(yùn)行子程序的調(diào)用。初始化包括TMS320LF2812內(nèi)部各寄存器及變量的初始化，事件管理器和通信顯示模塊及中斷命令初始化，QEP中斷觸發(fā)方式，禁止全部中斷，并關(guān)閉所有的相輸出信號(hào)等[2，9]。根據(jù)接收的指令確定系統(tǒng)的運(yùn)行模式、維護(hù)系統(tǒng)正常運(yùn)行、通信和顯示等工作，其流程如圖3所示。
5 結(jié)束語(yǔ)
當(dāng)智能執(zhí)行器與現(xiàn)場(chǎng)總線連接時(shí)，智能執(zhí)行器就成為了現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)中的一塊現(xiàn)場(chǎng)儀表，這時(shí)它不僅具有執(zhí)行器的功能，而且還具有控制、運(yùn)算和通信等功能，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化管理。這類總線型智能執(zhí)行器具有可靠性高、使用方便、通信功能強(qiáng)、診斷保護(hù)功能完善、適應(yīng)性廣泛等優(yōu)點(diǎn)。隨著現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)應(yīng)用的深入，將給總線型智能執(zhí)行器帶來(lái)廣闊的發(fā)展前景?；贒SP控制的CAN總線電動(dòng)執(zhí)行器，采用開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)作為伺服電機(jī)[5]，以DSP為控制器，簡(jiǎn)化了硬件電路設(shè)計(jì)，提高了運(yùn)算速度；設(shè)執(zhí)行器集運(yùn)算、控制、通信等功能于一體，實(shí)現(xiàn)了機(jī)電一體化結(jié)構(gòu)；具有高度的智能化和高精度的系統(tǒng)控制功能以及先進(jìn)的自身保護(hù)和系統(tǒng)保護(hù)功能，提高了控制的可靠性。
圖3 主程序流程圖
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評(píng)論