以PC機和TRIO運動控制器為核心的開放式纏繞機數(shù)控系統(tǒng)介紹

纏繞機控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

纏繞機控制系統(tǒng)上位機程序采用 Mi c r o s o f t 公司的V C+ + 6 . 0 基于 Wi n d o w s 2 0 0 0 平臺開發(fā)， 完成工藝文件設(shè)置和管理、 遠程監(jiān)控和機床運行狀態(tài)顯示等功能。工控機和 MC 2 0 6通過串口基于 MO D B U S協(xié)議完成工藝參數(shù)下載和機床狀態(tài)參數(shù)上傳顯示。

通訊采用主從方式的查詢機制， 系統(tǒng)將工控機設(shè)為主站， M C 2 0 6設(shè)為從站， 只有主站發(fā)出查詢時， 從站才能給出響應(yīng)， 從站不能主動發(fā)送數(shù)據(jù)。工作時工人選定待纏繞管件型號并將工藝文件下載后， 進入纏繞加工狀態(tài)， 此時所有運動和邏輯控制由完成， 從站僅響應(yīng)主站的查詢并上傳狀態(tài)數(shù)據(jù)。即使工控機由于某種原因出現(xiàn)故障或死機， 也不會影響當(dāng)前管道的纏繞加工。從而提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制的實時性。

運動控制程序采用 T r i o B A S I C多任務(wù)語言編制。通過運行在 P C機上的 Mo t i o n P e r f e c t 軟件將編制好的運動控制程序下載到 MC 2 0 6內(nèi)即可脫機運行。 T r i o B A S I C語言有三種不同類型的存儲變量： 命名變量、 V R（ ） 變量和 T A B L E區(qū)變量。命名變量是局部變量， 僅在定義它的任務(wù)內(nèi)有效。

變量是可被多個任務(wù)共享的全局變量， 它可用于任務(wù)間通訊； T A B L E 區(qū)通常是用于存儲 C A M／指令曲線的存儲區(qū)， 本程序用于存儲纏繞管道型號的工藝文件。運行的用戶程序被稱為線程或任務(wù)。

對于復(fù)雜的多任務(wù)程序應(yīng)為線程分配優(yōu)先級，控制器缺省的伺服周期是 l m s ， 該周期在內(nèi)部被分成三個時間片， 每個時間片為 1 ／ 3 m s ， 它們在內(nèi)部分別被用來處理伺服功能， 通訊和通常的“ h o u s e k e e —‘ 任務(wù)。在每個時間片內(nèi)剩余的時間被用于運行用戶程序。M C 2 0 6最多可運行 7個用戶線程， 每個線程用從 l 到 7的數(shù)字標(biāo)號， 最高標(biāo)號的線程（ 線　　程7 和 6 ） 被分配固定的時間片， 它們被稱為” 快速任務(wù)“ ， 主要用于有以下要求的任務(wù)： 要在每個伺服周期都要進行處理的任務(wù)； 具有大量的運算和處理的任務(wù)； 任務(wù)啟動后程序執(zhí)行速度不能改變的任務(wù)。 5 g - 線程被稱為” 慢速任務(wù)“ ， 它們具有共同的優(yōu)先級， 程序執(zhí)行速度會隨任務(wù)的增加而降低。用戶可以使用指令啟動任務(wù)使其按指定的優(yōu)先級運行。

在上位機軟件 Mo t i o n P e r f e c t 中打開一個” T e r m i n a l “窗口可以設(shè)置一個” C o m m a n d L i n e “ 端 口， 它始終使用” 0 “ 號任務(wù)， 用于從上位機輸入指令并立即運行 。該纏繞機控制軟件中共建立了四個任務(wù)， 其中任務(wù) 7用于纏繞機電機運動控制和機床邏輯控制， 任務(wù) 6用于管理機床與纏繞相關(guān)的 I ／ O信號和主軸轉(zhuǎn)速控制， 任務(wù) 2 完成串口通訊功能， 任務(wù) 1 實現(xiàn)輸膠控制。控制程序的任務(wù)功能和執(zhí)行時間分配如圖 2 所示。其中任務(wù) 7和 6的優(yōu)先級最高， 每個伺服周期（ 1 I n s ） 都分配時間片， 任務(wù) 1 ， 2和／ L ） 優(yōu)先級相同， 在每個伺服周期輪流為其分配時間片。纏繞程序任務(wù)功能和執(zhí)行時間的分配如圖2 所示。