臺(tái)達(dá)A2伺服在包裝機(jī)打碼工藝控制的應(yīng)用

鋁膜小袋包裝機(jī)往往需要印上生產(chǎn)日期及編號(hào)等，在打碼控制環(huán)節(jié)，以往采用PLC脈沖控制步進(jìn)電機(jī)。其精度低、速度慢、控制程序復(fù)雜及不好校正誤差量等因素，往往造成字碼不清晰位置不穩(wěn)定的情況。采用臺(tái)達(dá)A2伺服PR控制模式下的，內(nèi)部PR命令、外部事件及E-CAM凸輪綜合應(yīng)用。實(shí)現(xiàn)了打碼工藝的高速度、高精度、位置可調(diào)節(jié)的新局面。調(diào)整方便、穩(wěn)定等特性都體現(xiàn)出了A2伺服的出色性能及優(yōu)異的運(yùn)動(dòng)控制綜合能力。

1 控制工藝要求及動(dòng)作說明

包裝機(jī)打碼工藝的控制示意圖如圖1所示。

圖1 包裝機(jī)打碼工藝的控制示意圖

控制工藝要求及動(dòng)作說明：

1. 伺服通電后，立即以當(dāng)前點(diǎn)作為零點(diǎn)，然后執(zhí)行PR1、PR2命令將P5-88、P5-89寫入，設(shè)定E-CAM凸輪嚙合及脫離條件，并啟動(dòng)凸輪；

2. 鋁膜由主動(dòng)輪方向移動(dòng)的過程，經(jīng)過主從輪凸輪嚙合區(qū)，使打碼器與鋁膜位置速度同步，將字碼清晰的印在鋁膜表面；

3. 在經(jīng)過凸輪嚙合區(qū)后，從輪脫離嚙合。，立即執(zhí)行PR3命令；

4. PR3命令從軸高速向前運(yùn)動(dòng)直到檢測(cè)到定位位置后，啟動(dòng)外部事件；

5. EV1外部事ON信號(hào)輸入，執(zhí)行PR51命令定位指令；

6. 等待下進(jìn)入一次嚙合動(dòng)作。

控制模式及I/O規(guī)劃設(shè)定：

將伺服設(shè)定為內(nèi)部PR命令模式，P1-01=1；

任意兩輸入點(diǎn)P2-10～17規(guī)劃為電子凸輪嚙合控制“36”及事件觸發(fā)命令1“39”。

E-CAM電子凸輪規(guī)劃設(shè)定：

要想使從軸與主軸同步嚙合，伺服電機(jī)100000×機(jī)械傳動(dòng)比4/3=主軸脈沖14400×2；

凸輪關(guān)系為從軸脈沖66666對(duì)應(yīng)主軸一周14400脈沖。

2 PR模式設(shè)定

原點(diǎn)設(shè)定如圖2，PR1設(shè)定如圖3，PR2設(shè)定如圖4，事件ON/OFF設(shè)定如圖5，PR51設(shè)定如圖6。