臺達A2伺服在包裝機打碼工藝控制的應用

鋁膜小袋包裝機往往需要印上生產日期及編號等，在打碼控制環(huán)節(jié)，以往采用PLC脈沖控制步進電機。其精度低、速度慢、控制程序復雜及不好校正誤差量等因素，往往造成字碼不清晰位置不穩(wěn)定的情況。采用臺達A2伺服PR控制模式下的，內部PR命令、外部事件及E-CAM凸輪綜合應用。實現(xiàn)了打碼工藝的高速度、高精度、位置可調節(jié)的新局面。調整方便、穩(wěn)定等特性都體現(xiàn)出了A2伺服的出色性能及優(yōu)異的運動控制綜合能力。

1 控制工藝要求及動作說明

包裝機打碼工藝的控制示意圖如圖1所示。

圖1 包裝機打碼工藝的控制示意圖

控制工藝要求及動作說明：

1. 伺服通電后，立即以當前點作為零點，然后執(zhí)行PR1、PR2命令將P5-88、P5-89寫入，設定E-CAM凸輪嚙合及脫離條件，并啟動凸輪；

2. 鋁膜由主動輪方向移動的過程，經過主從輪凸輪嚙合區(qū)，使打碼器與鋁膜位置速度同步，將字碼清晰的印在鋁膜表面；

3. 在經過凸輪嚙合區(qū)后，從輪脫離嚙合。，立即執(zhí)行PR3命令；

4. PR3命令從軸高速向前運動直到檢測到定位位置后，啟動外部事件；

5. EV1外部事ON信號輸入，執(zhí)行PR51命令定位指令；

6. 等待下進入一次嚙合動作。

控制模式及I/O規(guī)劃設定：

將伺服設定為內部PR命令模式，P1-01=1；

任意兩輸入點P2-10～17規(guī)劃為電子凸輪嚙合控制“36”及事件觸發(fā)命令1“39”。

E-CAM電子凸輪規(guī)劃設定：

要想使從軸與主軸同步嚙合，伺服電機100000×機械傳動比4/3=主軸脈沖14400×2；

凸輪關系為從軸脈沖66666對應主軸一周14400脈沖。

2 PR模式設定

原點設定如圖2，PR1設定如圖3，PR2設定如圖4，事件ON/OFF設定如圖5，PR51設定如圖6。