基于PLC的自動尋跡運(yùn)輸車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　提高現(xiàn)代化工廠部門之間物料搬運(yùn)和內(nèi)部運(yùn)輸?shù)膮f(xié)調(diào)性，是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)全盤自動化的重要舉措。傳統(tǒng)物料運(yùn)輸車具有設(shè)備復(fù)雜、功耗大、投資高、污染環(huán)境等缺點(diǎn)，其中有軌運(yùn)輸車需鋪設(shè)專門軌道，若生產(chǎn)程序改變，需重新鋪設(shè)軌道，破壞路面，投資高；無軌運(yùn)輸車包括叉車及手推運(yùn)料小車，均需專人駕駛，勞動強(qiáng)度大CONTROL ENGINEERING China版權(quán)所有，運(yùn)輸效率低。
　　本設(shè)計(jì)采用光電檢測技術(shù)，以日本三菱公司生產(chǎn)的FX-2N可編程控制器為控制核心，通過編程實(shí)現(xiàn)智能控制。若生產(chǎn)工序改變，只需重新鋪設(shè)光軌便可以相應(yīng)改變。是一種新型、高效、無污染的自動尋跡運(yùn)輸車，無人駕駛、安全可靠、操作方便?？山档蜕a(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。
　　1系統(tǒng)總體方案
　　系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖1所示，直流電機(jī)固定在運(yùn)輸車底座下側(cè)，驅(qū)動后輪前進(jìn)，步進(jìn)電機(jī)控制前輪轉(zhuǎn)向，PLC作為控制系統(tǒng)中心，并與步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)及觸摸屏相連，得到速度、位置和障礙物信息同時(shí)輸出相應(yīng)的控制命令到直流電機(jī)、電磁制動器及步進(jìn)電機(jī)。觸摸屏作為操作界面CONTROL ENGINEERING China版權(quán)所有，給用戶提供一個可視化的操作平臺。

　　系統(tǒng)設(shè)計(jì)可劃分為信號檢測部分和控制部分。其中，信號檢測部分包括軌道線檢測設(shè)計(jì)、障礙物檢測設(shè)計(jì)、速度檢測設(shè)計(jì)，控制部分包括驅(qū)動控制設(shè)計(jì)、制動控制設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)向控制設(shè)計(jì)。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)流程圖如圖2所示。

　　運(yùn)輸車循跡采取光電探測法的原理。在車體底部安裝3只光電傳感器，運(yùn)輸車在地板上按照引導(dǎo)線自動運(yùn)行時(shí)不斷地向地面發(fā)射紅外光。由于光電管對不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)：當(dāng)紅外光遇到綠色引導(dǎo)線時(shí)發(fā)生漫反射www.cechina.cn，反射光被裝在運(yùn)輸車上的接收管接收，輸出為低電平；如果遇到其他顏色則紅外光被吸收，輸出為高電平。可編程控制器便可根據(jù)3只光電傳感器的狀態(tài)編碼為依據(jù)來確定引導(dǎo)線的位置和運(yùn)輸車的行走路線閉。運(yùn)輸車自動尋跡的位置狀態(tài)編碼如圖3所示。