CAN總線在多電機軟起動系統(tǒng)中的應(yīng)用

目的地址共7位,指示該幀所要到達的目的地,可以是某一具體地址,也可以是廣播地址（主要用于工控機以廣播方式向各軟起動器傳送數(shù)據(jù),如對時數(shù)據(jù)等）。

源地址共7位，指示該幀的來源地址。

幀類型有4位，說明了該幀的類型，如工控機控制命令、軟起動實時數(shù)據(jù)等。

幀號共8位，用來在多幀傳輸中標記該幀的序號。

每個CAN通信節(jié)點都有一個唯一的地址號，地址號使用7位二進制數(shù)表示。其中，優(yōu)先級最高的地址分配給工控機，優(yōu)先級最低的地址作為廣播方式的目的地址，其它地址依次分配給各軟起動器。

CAN節(jié)點采用雙濾波方式獲取本節(jié)點所需信息，兩個濾波器均采用7位有效數(shù)據(jù)，分別對應(yīng)節(jié)點地址和廣播方式下的地址。這樣，就僅有發(fā)往該節(jié)點的幀和廣播幀能夠進入應(yīng)用層進行處理，其它無關(guān)通信內(nèi)容都被過濾掉，提高了系統(tǒng)運行效率。

工控機對軟起動器的控制命令由對應(yīng)的控制命令代碼表示。主要的控制命令有：軟起動開始/停止，軟停車開始/停止，起動方式（階躍式、脈沖突跳式、恒流式）設(shè)置，起動時間設(shè)置等。有些控制命令帶有相關(guān)參數(shù)，如起動時間命令中時間長度?？刂泼畲a和命令參數(shù)存放在數(shù)據(jù)場中。

4 軟起動器CAN通信硬件設(shè)計

軟起動器的CAN通信由P89V51RD2單片機、CAN控制器SJA1000、CAN總線收發(fā)器PCA82C250和光耦6N137組成，電路原理如圖2所示。

SJA1000是一款獨立的CAN控制器，具有BasicCAN和PeliCAN兩種工作方式，PeliCAN工作方式支持具有很多新特性的CAN 2.0B協(xié)議。PCA82C250為總線收發(fā)器，主要功能是增大通信距離，提高系統(tǒng)的瞬間抗干擾能力，保護總線，實現(xiàn)熱保護等。為了增強CAN總線節(jié)點的抗干擾能力，SJA1000通過高速光耦6N137與PCA82C250相連，這樣就很好地實現(xiàn)了總線上各CAN節(jié)點間的電氣隔離。光耦兩側(cè)電源完全電氣隔離，隔離電源由小功率電源隔離模塊B0505提供。

5 軟起動器CAN通信程序設(shè)計

軟起動器上電后，首先進行自檢，自檢完成后向工控機發(fā)送自檢結(jié)果；若自檢成功，工控機向軟起動器發(fā)送軟起動初始化參數(shù)和“允許起動”命令，電機開始軟起動；軟起動過程中，軟起動器每隔100ms發(fā)送一次軟起動數(shù)據(jù)，包括三相電壓、三相電流、電機轉(zhuǎn)速等信息；電機運行完畢，工控機發(fā)送“軟停車開始”命令，軟起動器開始控制電機軟停車；當(dāng)軟起動器出現(xiàn)故障時，工控機會收到故障報警信號，同時顯示故障原因。

軟起動器CAN通信程序主要包括三個部分：CAN節(jié)點的初始化，報文的發(fā)送和報文的接收。其中CAN節(jié)點初始化部分是關(guān)鍵，正確的初始化保證了報文發(fā)送和接收的正常工作。CAN初始化程序流程如圖3所示。