一種高性能黃瓜自動(dòng)嫁接機(jī)的硬件設(shè)計(jì)

　　4、砧穗木切削裝置設(shè)計(jì)

　?。?）、切削裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

　　用貼接法嫁接時(shí)要求用刀片分別對(duì)穗木、砧木進(jìn)行切削。砧木需要單子葉斜切，穗木也需斜切，因此砧、穗木切削機(jī)構(gòu)相似，主要由直動(dòng)氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸（擺動(dòng)馬達(dá)）、切削刀、切削支架機(jī)構(gòu)和氣缸固定機(jī)構(gòu)等組成，切削裝置如圖2所示。

　　圖2切削裝置結(jié)構(gòu)圖

　　1切削刀2切削刀支架3直動(dòng)氣缸4旋轉(zhuǎn)氣缸5氣缸固定機(jī)構(gòu)

　　本研究采用旋轉(zhuǎn)氣缸即擺動(dòng)馬達(dá)帶動(dòng)門形切削支架，支架兩側(cè)安裝切刀分別切削砧木和穗木，旋轉(zhuǎn)切削示意圖如圖3所示。這種機(jī)構(gòu)僅需一個(gè)旋轉(zhuǎn)切削部件就可同時(shí)完成對(duì)砧木、穗木的切削，減少了工作部件和控制部件，使整個(gè)嫁接機(jī)結(jié)構(gòu)更緊湊。

　　圖3旋轉(zhuǎn)切削示意圖

　　擺動(dòng)馬達(dá)采用天津特精帕克氣動(dòng)液壓機(jī)械有限公司生產(chǎn)的MB型葉片式擺動(dòng)馬達(dá)

　　葉片式擺動(dòng)馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩為主要性能參數(shù)，表示擺動(dòng)馬達(dá)的輸出能力，其轉(zhuǎn)矩的大小為：

　　其中：

　　M—轉(zhuǎn)矩（Nm）；D——缸體內(nèi)徑（m）；d——輸出軸直徑（m）；b——葉片輸出長(zhǎng)度（m）；n——葉片數(shù)；p——工作壓力（MPa）

　?。?）、機(jī)械手的設(shè)計(jì)

　　根據(jù)嫁接工藝對(duì)機(jī)械手動(dòng)作的要求。機(jī)械手主要由傳感器、氣缸氣爪、直動(dòng)氣缸等組成。

　　直動(dòng)氣缸采用單活塞桿雙活塞氣缸，具有倒向精度高，能抗扭矩，負(fù)載能力強(qiáng)，工作平穩(wěn)，組裝簡(jiǎn)單方便的特點(diǎn)，在氣動(dòng)系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用于抓取、送料、裝配及機(jī)械加工，可作為氣動(dòng)機(jī)械手的機(jī)身、手臂的驅(qū)動(dòng)裝置等。直動(dòng)氣缸的許用負(fù)載及其負(fù)載特性如圖5所示。從負(fù)載特性圖上可以根據(jù)行程和缸徑確定許用負(fù)載F。實(shí)際應(yīng)用中要求，

　　圖4直動(dòng)氣缸許用負(fù)載及負(fù)載特性

　　實(shí)驗(yàn)表明所設(shè)計(jì)的搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作平穩(wěn)，超載能力強(qiáng)，作業(yè)效果好。