用雙MicroBlaze監(jiān)控汽車應(yīng)用

XMD控制臺

對我們來說，最重要的XMD控制臺命令是關(guān)于多處理器系統(tǒng)使用的命令。用幫助命令可以直接從XMD控制臺調(diào)出這些命令的詳細列表。為將XMD控制臺用于多處理器系統(tǒng)的下載和調(diào)試，可使用命令connect mb mdm –debugdevice cpunr ，將處理器經(jīng)由MicroBlaze調(diào)試模塊(MDM)連接到XMD控制臺。其中，參數(shù)用于定義每個處理器的標識符。在完成所有處理器的連接后，使用命令Target ，選擇一個Microblaze用于處理當(dāng)前的目標連接?！癟arget”命令可顯示已連接目標的列表。要將.elf文件下載到特定的目標處理器上，開發(fā)人員可使用“dow”命令輸入完整的路徑和文件名：dow 。用戶既可以運行“run”命令啟動被選中目標上的軟件，也可以使用“stp”命令單步調(diào)試運行代碼。如果MDM具有PLB連接XMD控制臺報告，可使用命令Read_uart start輸出JTAG UART。在定義端口后，JTAG UART服務(wù)器即可接收這些輸出，并使本地主機上的輸出可供終端程序使用(例如：HTerm或者Tera Term)：Terminal jtag_uart_server 。

流水線系統(tǒng)

我們逐步設(shè)計實現(xiàn)的雙處理器平臺系統(tǒng)，由兩個得到Xilkernel支持的MicroBlaze處理器構(gòu)成，它們通過FSL共享兩個通信接口，并訪問共享存儲器。每個處理器都配置了運行在外部DDR2 SDRAM模塊中獨立存儲區(qū)上的指令和數(shù)據(jù)高速緩存。而且，XPS Mutex模塊能夠?qū)蚕泶鎯ζ髟L問進行同步，以保證數(shù)據(jù)一致性。此外，我們還為兩個MicroBlaze調(diào)整了鏈接腳本，以便將專用存儲區(qū)分配給兩個處理器的指令段和存儲段，以及一個共享數(shù)據(jù)段。

表1是在默認綜合約束條件下，Spartan-3A DSP 1800A和Virtex-6 XC6VLX240T FPGA的資源分配和使用情況。即便是中等大小的Spartan器件，也能夠為與雙MicroBlaze系統(tǒng)PLB或FSL接口相連的額外加速器IP提供大量slice資源。

表1：雙MicroBlaze Xilkernel系統(tǒng)的資源使用情況。

這些尚未利用的FPGA資源，讓我們能夠為激光掃描儀的原始數(shù)據(jù)增加一個加速器處理單元。接下來我們的工作重點是，將基于QNX的防碰撞應(yīng)用和線程任務(wù)分配給兩個處理器。

由于障礙物識別、環(huán)境建模和遠程控制構(gòu)成了一系列的條件和順序計算，所以我們選擇了流水線處理系統(tǒng)。在今后的工作中，我們準備后續(xù)集成攝像頭行車道檢測功能，自動停放功能，以及其它所推薦的組件，比如：車輛測距和巡航控制。