基于自適應(yīng)模糊PID智能車用直流電機控制器仿真研究
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3 MATLAB仿真
在MATLAB7.0數(shù)學(xué)分析軟件命令窗口運行Fuzzy函數(shù)進入模糊邏輯編輯器，選擇控制器類型為Mamdani型，建立fuzzy logic controller 模塊。再利用Simulink工具箱，搭建自適應(yīng)模糊PID控制系統(tǒng)的模型[4]，如圖4所示。
根據(jù)直流電機的技術(shù)參數(shù)，確定被控對象的傳遞函數(shù)[5]為：
，于是得到系統(tǒng)在自適應(yīng)模糊PID和常規(guī)PID控制下單位階躍信號的仿真結(jié)果，如圖5所示。
以上仿真結(jié)果表明：
(1)自適應(yīng)模糊PID控制系統(tǒng)的動態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)性能要比PID控制系統(tǒng)要好得多，既能有效減少振蕩，又能較好地達到穩(wěn)態(tài)。系統(tǒng)的魯棒性、穩(wěn)態(tài)精度高。
(2)控制器參數(shù)的變化對控制性能有如下影響：PID參數(shù)kp、ki、kd對系統(tǒng)影響很大,應(yīng)合理選取這3個參數(shù)的論域以獲得最佳的PID控制特性；模糊PID控制器的控制規(guī)則對該系統(tǒng)的參數(shù)影響較大,從而將直接影響系統(tǒng)的調(diào)節(jié)效果。
參考文獻
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