淺談Small RTOS51 下CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)實現(xiàn)

　　void main（void）

　　{

　　CpuInit（）； //微控制器初始化

　　UserTickTimer（void）；//系統(tǒng)時鐘節(jié)拍的初始化

　　OSStart（）；//啟動small rtos操作系統(tǒng)

　　SendData（）；//發(fā)送數(shù)據(jù)任務

　　{ unsigned char data status;

　　unsigned char i;

　　unsigned char xdata *p =CAN1_SJA_BaseAdr+REG_CAN_SR ;

　　unsigned char xdata *p1;

　　status=SJAInit（）；//初始化can控制器

　　if（status!=0）{

　　OSSendSignal（2）； //喚醒錯誤處理任務

　　}

　　P_SJAFrameStructApp =（P_SJAFrameStruct ）BufCan2[0];

　　IT0 =0;//電平觸發(fā)模式

　　EX0=1;//使能CAN中斷

　　BufCan2[0]=0x88;

　　P_SJAFrameStructApp->FrameID=0x11111111;

　　while（1）

　　{

　　OSWait（K_TMO,2）；//系統(tǒng)等待函數(shù)，每兩個時鐘周期發(fā)送一次數(shù)據(jù)

　　P_SJAFrameStructApp->FrameID++;

　　p1=（unsigned char xdata *）P_SJAFrameStructApp->FrameID;

　　for（i=0;i4;i++） //發(fā)送測試數(shù)據(jù)

　　BufCan2[1+i] =*（p1+i）；// 0x55;

　　for（i=0;i4;i++）

　　BufCan2[5+i] =*（p1+i）；// 0x55;

　　for（i=0;i4;i++）

　　BufCan2[9+i] =*（p1+i）；// 0x55;

　　status=SJASendData（BufCan2,0x10）；//向CAN總線發(fā)送數(shù)據(jù)，所發(fā)送數(shù)據(jù)的首地址是BufCan2

　　if（status!=0） //表示發(fā)送數(shù)據(jù)錯誤

　　OSSendSignal（2）；喚醒錯誤處理任務

　　}

　　}

　　void DisPlay（void）

　　{

　　while（1）{

　　OSWait（K_TMO,1）；

　　ShowLED（）； // led顯示處理

　　}

　　}

　　Error（）；// 錯誤信息處理任務

　　}

　?。?） 測試結果：

　　如果運行正確：數(shù)碼管會顯示依次加1的數(shù)值，否則：數(shù)碼管會顯示E-xx的錯誤代碼

　　5 結束語

　　CAN總線的產生與發(fā)展控制器局部網（CAN-CONTROLLER AREA NETWORK）是BOSCH公司為現(xiàn)代汽車應用領先推出的一種多主機局部網，由于其高性能、高可靠性、實時性等優(yōu)點現(xiàn)已廣泛應用于工業(yè)自動化、多種控制設備、交通工具、醫(yī)療儀器以及建筑、環(huán)境控制等眾多部門?？刂破骶植烤W將在我國迅速普及推廣。

　　隨著計算機硬件、軟件技術及集成電路技術的迅速發(fā)展，工業(yè)控制系統(tǒng)已成為計算機技術應用領域中最具活力的一個分支，并取得了巨大進步。由于對系統(tǒng)可靠性和靈活性的高要求，工業(yè)控制系統(tǒng)的發(fā)展主要表現(xiàn)為：控制面向多元化，系統(tǒng)面向分散化，即負載分散、功能分散、危險分散和地域分散。

　　本文作者創(chuàng)新點是實現(xiàn)了在實時操作系統(tǒng)Small RTOS51下CAN總線上數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送，用一個簡單的實例來說明了CAN總線的接收、發(fā)送原理。