eCAN總線(xiàn)模塊的初始化步驟

　　在CAN模塊正常操作及初始化之前，必須使能模塊的時(shí)鐘?？梢酝ㄟ^(guò)寄存器PCLKCR的14位使能／屏蔽CAN模塊的時(shí)鐘。在不使用CAN模塊時(shí)，通過(guò)該位屏蔽CAN的時(shí)鐘可以降低功耗。該位不能控制CAN模塊的低功耗模式，同其他外設(shè)一樣，復(fù)位后CAN模塊的時(shí)鐘被屏蔽。模塊時(shí)鐘的配置一般在處理器初始化中完成，eCAN模塊的初始化步驟如下。

（1）使能CAN模塊的時(shí)鐘。

（2）設(shè)置CANTX和CANRX作為CAN通信引腳： 　　

◇寫(xiě)CANTIOC.3：0＝0x08； 　　

◇寫(xiě)CANRIOC.3：0＝Ox08。

（3）復(fù)位后，OCR（CANMC.12）位和CCE（CANES.4）位置1，允許用戶(hù)配置位時(shí)間配置寄存器（CANBTC）。如果CCE位置1（CANES．4＝1），進(jìn)行下一步；否則將CCR位置1（CAN－MC，12＝1），然后等待直到CCE置1（CANES．4＝1）。

（4）使用適當(dāng)?shù)闹祵?duì)CANBTC進(jìn)行配置，確認(rèn)TSEG1和TSEG2不等于0。如果兩個(gè)值等于0，則CAN模塊不能退出初始化模式。

（5）對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)CAN模式（SCC），現(xiàn)在對(duì)接收屏蔽寄存器編程。如寫(xiě)LAM（3）＝0x3C0000。

（6）對(duì)主控制寄存器（CANMC）編程，具體如下： 　　

◇清除OCR（CANMC.12）＝0 　　

◇清除PDR（CANMC.11）＝0 　　

◇清除DBO（CANMC.10）＝0 　　

◇清除WUBA（CANMC.9）＝0 　　

◇清除CDR（CANMC.8）＝0 　　

◇清除ABO（CANMC.7）＝0 　　

◇清除STM（CANMC.6）＝0 　　

◇清除SRES（CANMC．5）＝0 　　

◇清除MBNR（CANMC.4～0）＝0 　　

（7）將MSGCTRLn寄存器的所有位清零進(jìn)行初始化。

（8）檢查CCE是否被清零（CANES.4＝0），如果被清零則表明CAN模塊已經(jīng)配置完成。