通用運(yùn)動(dòng)控制器目前主要分類(lèi)淺談

目前，我國(guó)是世界上經(jīng)濟(jì)發(fā)展最快的國(guó)家，市場(chǎng)上新設(shè)備的控制需求、傳統(tǒng)設(shè)備技術(shù)升級(jí)、換代對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器的市場(chǎng)需求越來(lái)越大。另外由于市場(chǎng)日益競(jìng)爭(zhēng)的壓力，系統(tǒng)集成商和設(shè)備制造商要求運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)向開(kāi)放式方向發(fā)展。同時(shí)，經(jīng)濟(jì)型數(shù)控市場(chǎng)占有率正在逐漸減小。在這樣的形勢(shì)下，我國(guó)可以抓住這一機(jī)遇，研制出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，具有高水平、高質(zhì)量、高可靠性的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品。

（1）基于計(jì)算機(jī)標(biāo)準(zhǔn)總線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)控制器，它是把具有開(kāi)放體系結(jié)構(gòu)，獨(dú)立于計(jì)算機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器與計(jì)算機(jī)相結(jié)合構(gòu)成。這種運(yùn)動(dòng)控制器大都采用DSP 或微機(jī)芯片作為CPU，可完成運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、高速實(shí)時(shí)插補(bǔ)、伺服濾波控制和伺服驅(qū)動(dòng)、外部I/O 之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口功能，它開(kāi)放的函數(shù)庫(kù)可供用戶(hù)根據(jù)不同的需求，在DOS 或WINDOWS 等平臺(tái)下自行開(kāi)發(fā)應(yīng)用軟件，組成各種控制系統(tǒng)。如美國(guó)Deltatau 公司的PMAC 多軸運(yùn)動(dòng)控制器和固高科技（深圳）有限公司的GT 系列運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品等。目前這種運(yùn)動(dòng)控制器是市場(chǎng)上的主流產(chǎn)品。

（2）Soft 型開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器，它提供給用戶(hù)最大的靈活性，它的運(yùn)動(dòng)控制軟件全部裝在計(jì)算機(jī)中，而硬件部分僅是計(jì)算機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)和外部I/O 之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口。就像計(jì)算機(jī)中可以安裝各種品牌的聲卡、CDROM 和相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序一樣。用戶(hù)可以在WINDOWS 平臺(tái)和其他操作系統(tǒng)的支持下，利用開(kāi)放的運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核，開(kāi)發(fā)所需的控制功能，構(gòu)成各種類(lèi)型的高性能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，從而提供給用戶(hù)更多的選擇和靈活性?；赟oft 型開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器開(kāi)發(fā)的典型產(chǎn)品有美國(guó)MDSI公司的Open CNC、德國(guó)PA（Power Automation）公司的PA8000NT。美國(guó)Soft SERVO公司的基于網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)動(dòng)控制器和固高科技（深圳）有限公司的GO系列運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品等。Soft型開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)是開(kāi)發(fā)、制造成本相對(duì)較低，能夠給予系統(tǒng)集成商和開(kāi)發(fā)商更加個(gè)性化的開(kāi)發(fā)平臺(tái)。

（3）嵌入式結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制器，這種運(yùn)動(dòng)控制器是把計(jì)算機(jī)嵌入到運(yùn)動(dòng)控制器中的一種產(chǎn)品，它能夠獨(dú)立運(yùn)行。運(yùn)動(dòng)控制器與計(jì)算機(jī)之間的通信依然是靠計(jì)算機(jī)總線(xiàn)，實(shí)質(zhì)上是基于總線(xiàn)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制器的一種變種。對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)總線(xiàn)的計(jì)算機(jī)模塊，這種產(chǎn)品采用了更加可靠的總線(xiàn)連接方式（采用針式連接器），更加適合工業(yè)應(yīng)用。在使用中，采用如工業(yè)以太網(wǎng)、RS485、SERCOS、PROFIBUS 等現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)通信接口聯(lián)接上級(jí)計(jì)算機(jī)或控制面板。嵌入式的運(yùn)動(dòng)控制器也可配置軟盤(pán)和硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器，甚至可以通過(guò)Internet進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷。例如美國(guó)ADEPT公司的SmartController，固高科技公司的GU 嵌入式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)系列產(chǎn)品等。