汽車ECU 標(biāo)定系統(tǒng)CCP 軟件的實(shí)現(xiàn)

　　（1）中斷處理程序

　　中斷級(jí)程序的程序流程圖如圖 2 所示。首先根據(jù)不同的中斷類別進(jìn)入不同的中斷級(jí)程序。若為接收完成中斷，則清除中斷源，將接收到的消息放入接收緩沖區(qū)；將該消息存入接收緩沖區(qū)存入指針?biāo)赶虻牡刂罚瑢⒃撝羔樝蛳乱苿?dòng)，接收緩沖區(qū)計(jì)數(shù)器加1，并發(fā)出信號(hào)量通知應(yīng)用程序有新的消息已經(jīng)接收到，若有任務(wù)正在等待CAN 上的新消息，則該任務(wù)進(jìn)入就緒狀態(tài)等待OS 的調(diào)度。

圖2 中斷級(jí)程序的程序流程圖

　　若為發(fā)送完成中斷，則將發(fā)送緩沖區(qū)的待發(fā)送消息讀出；將有待發(fā)送消息且優(yōu)先級(jí)最高的一個(gè)中讀取最舊的消息，發(fā)送緩沖區(qū)計(jì)數(shù)器減1，發(fā)出信號(hào)量通知應(yīng)用程序有一個(gè)消息被發(fā)出，并匯報(bào)當(dāng)前發(fā)送緩沖區(qū)的狀態(tài)；還應(yīng)判斷是否為最后一個(gè)待發(fā)送的消息，若不是，則清除中斷源并將消息發(fā)送到總線上，若是最后一個(gè)，則禁止發(fā)送完成中斷后發(fā)送該消息，將這個(gè)發(fā)送完成中斷保留到應(yīng)用程序下一次發(fā)送消息的時(shí)候允許并產(chǎn)生。

　?。?）底層驅(qū)動(dòng)模塊

　　底層驅(qū)動(dòng)模塊主要是為應(yīng)用程序提供了接收和發(fā)送消息的接口函數(shù)。當(dāng)接收消息時(shí)[4]，如圖3 實(shí)線所示，應(yīng)用程序在信號(hào)量處等待；收到一個(gè)消息后，ISR從串行端口讀入消息，將其存入環(huán)狀緩沖區(qū)。然后ISR 發(fā)出信號(hào)量，通知在等待串口數(shù)據(jù)的任務(wù)已收到一個(gè)消息。等待任務(wù)收到信號(hào)量后，進(jìn)入就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備被OS 調(diào)度器激活。當(dāng)內(nèi)核調(diào)度該任務(wù)運(yùn)行時(shí)，該任務(wù)從環(huán)狀緩沖區(qū)中取出消息，完成接收消息的過(guò)程。

圖3 緩沖區(qū)接收發(fā)送消息

　　發(fā)送消息的方法如圖3 虛線所示。當(dāng)發(fā)送環(huán)狀緩沖區(qū)已滿時(shí)，信號(hào)量作為指示，暫停發(fā)送任務(wù)。為發(fā)送消息，任務(wù)等待信號(hào)量。如果環(huán)狀緩沖區(qū)未滿，則任務(wù)繼續(xù)向環(huán)狀緩沖區(qū)存儲(chǔ)欲發(fā)送的消息。如果存儲(chǔ)的消息是緩沖區(qū)的第一個(gè)字節(jié)，則發(fā)送中斷允許，中斷程序準(zhǔn)備啟動(dòng)。CAN 發(fā)送ISR 從環(huán)行緩沖區(qū)中取出最舊的消息，同時(shí)發(fā)送信號(hào)量，通知發(fā)送任務(wù)，表明環(huán)狀緩沖區(qū)有空間接收另外的消息。接著ISR 將消息從CAN 端口發(fā)送到總線上。

　　4．2 CCP Driver

　　基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的CCP Driver，標(biāo)定系統(tǒng)在這里是通過(guò)Command 處理機(jī)和DAQ 處理機(jī)兩部分來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

　　Command 處理機(jī)由一個(gè)系統(tǒng)任務(wù)來(lái)完成[5]。該任務(wù)在OS 初始化后就啟動(dòng)運(yùn)行，識(shí)別CAN 網(wǎng)絡(luò)上的CCP 主設(shè)備發(fā)送給該從設(shè)備的會(huì)話命令。根據(jù)命令做相應(yīng)動(dòng)作，并回送命令應(yīng)答，完成會(huì)話。DAQ 處理機(jī)由1～n 個(gè)系統(tǒng)任務(wù)來(lái)完成。本項(xiàng)目支持對(duì)不同時(shí)間要求的監(jiān)視參數(shù)設(shè)定不同的DAQ 周期，不同時(shí)間要求的監(jiān)視參數(shù)填入不同的DAQ_List，每個(gè)DAQ_List 由一個(gè)任務(wù)完成周期發(fā)送。

　　Command 處理機(jī)在收到主設(shè)備要求啟動(dòng)某DAQ_List 命令時(shí)， 調(diào)用OS 函數(shù)OSTaskCreate()啟動(dòng)相應(yīng)的任務(wù)，該任務(wù)每完成一次發(fā)送就調(diào)用OS 函數(shù)OSTimeDlyHMSM( )掛起一定的時(shí)間，這個(gè)時(shí)間就是主設(shè)備對(duì)這個(gè)DAQ_List 要求的發(fā)送周期。在收到主設(shè)備要求停止某DAQ_List 命令時(shí)，調(diào)用OS 函數(shù)OSTaskDel( )函數(shù)刪除該任務(wù)。

　?。?）Command 處理機(jī)

　　Command 處理機(jī)主要是獲取并解讀主設(shè)備的CCP 命令，并執(zhí)行該命令；命令執(zhí)行完成后，向主設(shè)備發(fā)送應(yīng)答；若執(zhí)行時(shí)出錯(cuò)，應(yīng)答中向主設(shè)備報(bào)錯(cuò)；若主設(shè)備命令要求對(duì)DAQ進(jìn)行操作，則將該操作傳達(dá)給DAQ 處理機(jī)，由DAQ 處理機(jī)完成DAQ 操作。

　　Command 處理機(jī)由一個(gè)RTOS 任務(wù)來(lái)完成，其示意性代碼如下，GetMsg 函數(shù)為CAN 驅(qū)動(dòng)程序的接收消息函數(shù)，調(diào)用此函數(shù)則等待獲取CAN 端口接收到的消息幀。一旦接收到新的消息幀則函數(shù)返回，用戶可通過(guò)msg_command 獲取該消息幀的內(nèi)容。

　　void task (void * data) {
　　for( ; ; ) {
　　GetMsg(msg_command); //等待并獲取一個(gè)CCP 命令
　　CCP_Command (msg_command); //將命令送給CCP 命令處理函數(shù)
　　}
　　}