使用基于模型的設(shè)計(jì) 開(kāi)發(fā)側(cè)翻穩(wěn)定性控制系統(tǒng)

　　· 車輛滑移角限制為 +/-11.5 度。

　　· 最大滑移率設(shè)置為 +/-37.25 度/秒。

　　· Fishhook 操控實(shí)驗(yàn)結(jié)束時(shí)的最低車速設(shè)置為 10 英里/小時(shí)。

　　· 仿真結(jié)束的時(shí)間設(shè)置為 10 秒。

　　為避免因一組不正確的控制器增益值而導(dǎo)致的車輛側(cè)翻仿真提早結(jié)束，需要指定仿真時(shí)間限制。

　　　　　　　　圖 2：提供給 Signal Constraint 模塊的信號(hào)（左側(cè)）以及優(yōu)化過(guò)程中側(cè)翻與滑移率信號(hào)的變化（右側(cè)）。黃色區(qū)域代表不允許的信號(hào)值范圍。

　　每項(xiàng)信號(hào)限制都定義了信號(hào)的分段線性上限和下限。在優(yōu)化過(guò)程中，控制器增益將被調(diào)整，仿真在迭代循環(huán)中重復(fù)運(yùn)行，直至仿真信號(hào)滿足指定邊界或優(yōu)化例程無(wú)法解決問(wèn)題。圖 2 顯示出在優(yōu)化算法迭代得到解決方案的過(guò)程中側(cè)翻信號(hào)和滑移率信號(hào)的變化。在解決此類可行性問(wèn)題時(shí)，優(yōu)化算法將計(jì)算被限制的信號(hào)與各分段線性邊界之間的最大有符號(hào)距離。通常情況下，負(fù)數(shù)值表示相應(yīng)的限制已滿足。