多傳感信息融合的車輛主動防碰撞系統(tǒng)設計

1、基于多傳感器信息融合技術(shù)的目標識別

　　汽車防碰撞系統(tǒng)的技術(shù)關(guān)鍵之一是目標識別系統(tǒng)。因為，雷達在向前方發(fā)射電磁波時，車前的所有物體如樹木、公路標志、立體交叉、橋梁、架空電線等都會對雷達波產(chǎn)生反射。系統(tǒng)必須剔除那些虛假的，即不會引起碰撞危險的物體反射的信號，將那些真實的，即確有碰撞危險的信號檢測出來進行處理，才能準確工作，而不會發(fā)生誤動作。

　　為了消除或減少虛警現(xiàn)象的發(fā)生，除了在設計和選擇傳感器時要保證一定的技術(shù)指標外（如要求雷達的視角在一定的范圍內(nèi)），還要利用其它傳感器的信息進行綜合分析和判斷。

2、基于多傳感器信息融合技術(shù)的距離估計

　　從上面的介紹可知，本車與前車的距離是汽車防碰撞系統(tǒng)的一個重要參數(shù)，在計算臨界安全距離時，要根據(jù)它估算前車的速度和加速度，因此，該距離量的準確性將直接影響防碰撞系統(tǒng)工作的可靠性和準確性。

　　測量距離用的傳感器有激光傳感器和毫米波傳感器，這兩類傳感器各有特點。它們的測量范圍、對環(huán)境的適應能力和對目標的反映能力也不盡相同，但是無論使用哪種傳感器去保證在整個測量范圍內(nèi)測量的準確性和可靠性，都必須利用融合技術(shù)，這樣才能根據(jù)傳感器信息的互補性和冗余性，進行合適的數(shù)學處理，得到一個比較準確的距離值。

3、基于多傳感器信息融合技術(shù)的危險評估

　　危險評估系統(tǒng)的核心就是根據(jù)路面狀況、本車的運行狀況、距前車的距離和相對速度以及司機的反應狀況綜合做出判斷，計算出“臨界車間距離”并將實際測量的車間距離與臨界 車間距離進行比較。

　　“臨界車間距離”的確定必須考慮各個方面的影響，若司機的反應比較靈敏，或道路狀況較好，或本車的制動系統(tǒng)工作良好，則“臨界車間距離”可以取較小值；反之，“臨界車間距離” 則需取大一些的值，以防碰撞的發(fā)生。

五、小結(jié)

　　基于多傳感信息融合的車輛主動防碰撞控制系統(tǒng)研究的主要內(nèi)容，就是探討關(guān)于多源信息實時融合的方法，其中包括多源信息實時融合的實時目標識別算法、多源信息實時融合的實時參數(shù)估計、多源信息實時融合的實時危險評估等，并將這些方法運用于工程實際?；诙鄠鞲行畔⑷诤系能囕v主動防碰撞控制系統(tǒng)所能達到的技術(shù)指標包括能在線實時采集數(shù)據(jù)，并完成目標識別和多傳感信息的融合處理；目標識別精度達到工業(yè)應用標準；能根據(jù)車輛目前的狀態(tài)和障礙物的狀態(tài)，進行防碰撞判斷；特別能對危險情況進行預警,當接近目標時發(fā)出報警信號，提醒司機注意?；诙鄠鞲行畔⑷诤系能囕v主動防碰撞控制系統(tǒng)的實施可以大大提高車輛運行的安全性，最大限度地減少交通事故的發(fā)生。特別是若把此方法應用于自動車輛系統(tǒng)（AVS），可以為車輛安全性帶來非常大的改善。