PMAC運(yùn)動控制卡在AGV控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
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自動引導(dǎo)車（AGV） 是現(xiàn)代工業(yè)自動化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一, AGV在地面控制系統(tǒng)的統(tǒng)一調(diào)用下能夠?qū)崿F(xiàn)貨物自動搬運(yùn)、無人傳送等 。
AGV的工作特點(diǎn)要求AGV控制系統(tǒng)應(yīng)具備電機(jī)多軸控制、多傳感器數(shù)據(jù)實(shí)時采集與處理、與上位機(jī)數(shù)據(jù)交換等功能。目前, 由于采用單片機(jī)成本低、集成度高、使用方便, 在運(yùn)動控制中得到廣泛應(yīng)用, 但其很難控制多軸設(shè)備; PLC工作可靠、控制的I/O點(diǎn)數(shù)多, 但控制2個電機(jī)進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)動困難, 控制多軸設(shè)備的成本高。DSP運(yùn)動控制卡能夠進(jìn)行2 軸及多軸控制, 價格不高, 但必須和工控機(jī)配合使用, 功能還不夠完善, 仍需進(jìn)行大量的軟件開發(fā)工作。
本文提出一種以PMAC2 PC - 104運(yùn)動控制器作為控制器的AGV底盤控制系統(tǒng), 采用PMAC作為控制器使多軸控制變得更簡單, 控制系統(tǒng)更具開放性且實(shí)時性強(qiáng)。
1AGV系統(tǒng)硬件構(gòu)成
PMAC （ Programmable Multi-Axis Controller） 是美國Delta Tau數(shù)字系統(tǒng)公司推出的一種可編程多軸運(yùn)動控制器, 它采用Motorola公司的DSP56300處理器作為CPU, 可以實(shí)現(xiàn)最多8個坐標(biāo)系同時運(yùn)動,可以通過存儲在其內(nèi)部的程序單獨(dú)操作 , 使用PMAC作為AGV控制器, 物理結(jié)構(gòu)可以大大簡化,系統(tǒng)設(shè)計和調(diào)試過程也變得更簡單。
AGV采用4輪- 雙輪驅(qū)動, 左右2個同軸輪獨(dú)立驅(qū)動, 通過2輪差速實(shí)現(xiàn)AGV行駛狀態(tài)的調(diào)整, 適宜采用PMAC運(yùn)動控制器作為系統(tǒng)的核心處理器, 為了實(shí)現(xiàn)PMAC 多軸控制功能, 需在PMAC板上擴(kuò)展相應(yīng)的I/O接口板, 同時采用伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動單元、編碼器以及相應(yīng)的傳感器構(gòu)成1套完整的開放式AGV 控制系統(tǒng), 見圖1。
其中PMAC主要實(shí)現(xiàn)對AGV驅(qū)動電機(jī)、控制面板開關(guān)量以及報警裝置的控制。
2AGV控制系統(tǒng)伺服環(huán)設(shè)置
為保證AGV運(yùn)行時的精確性和穩(wěn)定性, 電機(jī)控制采用速度、位置雙反饋系統(tǒng), 如圖2 所示。變量lx03指向寄存器地址＄720作為位置編碼器的地址 , 在每一個伺服周期閉上位置環(huán)。電機(jī)編碼器的數(shù)據(jù)經(jīng)過處理后存儲到lx03 指定的地址,閉上位置環(huán)。變量lx04指向寄存器地址＄721作為速度編碼器的地址, 在每一個伺服周期閉上速度環(huán)。陀螺儀的數(shù)據(jù)經(jīng)過處理后存儲到lx04指定的地址, 閉上速度環(huán)。使用雙反饋系統(tǒng)需將lx25變量設(shè)置為1, 以打開PMAC的硬件位置捕獲功能,提高控制精度。
3上位機(jī)通信程序編制
AGV控制軟件使用Visual C + +進(jìn)行設(shè)計, 通過PMAC的各種參數(shù)設(shè)置實(shí)現(xiàn)對AGV小車運(yùn)動路線的控制, 如圖3所示。AGV 控制軟件主要實(shí)現(xiàn)參數(shù)設(shè)置、路徑編制、狀態(tài)診斷功能。
Delta Tau公司為PMAC提供了PComm32動態(tài)鏈接庫, 作為上層應(yīng)用程序與PMAC通訊的橋梁。PComm32包含所有上位機(jī)與PMAC 之間通信的200多個函數(shù)。
AGV控制軟件通過調(diào)用PComm32 中的函數(shù)實(shí)現(xiàn)對PMAC的控制, PComm32包括PMAC1dll、PMAC1VXD、PMAC1SYS 3 部分, 利用其提供的動態(tài)鏈接庫并結(jié)合Visual C + +編程, 通過調(diào)用動態(tài)鏈接庫提供的OPENPmacDevice （） 、CLOSEP2macDevice （） 、PmacGetResponse （） 、PmacFlush （）等函數(shù), PC 機(jī)將AGV 每個動作的相關(guān)數(shù)據(jù)以ASC II碼指令的形式發(fā)送至PMAC, 從而實(shí)現(xiàn)控制軟件與PMAC之間的命令和信息交換。PMAC執(zhí)行順時針圓弧運(yùn)動的PMAC 驅(qū)動命令程序如下:
CLOSE
1#1 - > 4000X設(shè)置坐標(biāo)系
#2 - > 4000Y
OPEN PROG 10 CLEAR
GOSUB 20000調(diào)用圓心計算子程序
Q0 =Q3 - Q9求圓心到終點(diǎn)的角度
Q27 =ATAN2 （Q4 - Q10）
WH ILE （Q28 Q11 =Q9 +Q5＊COS（Q28） 圓弧X坐標(biāo)
Q12 =Q10 +Q5SIN （Q28） 圓弧Y坐標(biāo)
X （Q11） Y（Q12） 部分運(yùn)動
Q28 =Q28 +Q8角度增加
ENDWH ILE
X （Q3） Y（Q4）終運(yùn)動
RETURN
N20000計算圓心子程序
Q20 = SQRT（ （Q3 - Q1） ＊ （Q3 - Q1） + （Q4 - Q2） ＊（Q4 - Q2） ）
Q21 =Q5＊ Q5 - Q20＊ Q20 /4
FQ23 = SQRT（Q21）
Q0 =Q3 - Q1
Q24 =ATAN2 （Q4 - Q2）起點(diǎn)到終點(diǎn)的角度
Q0 =Q20 /2
Q25 =ATAN2 （Q23） 中心離開中線的角度
Q26 =Q24 - Q25
Q9 =Q1 +Q5＊ COS（Q26） 中心X坐標(biāo)
Q10 =Q2 +Q5＊ SIN （Q26） 中心Y坐標(biāo)
RETURN
CLOSE
4結(jié)束語
AGV集光、機(jī)、電、計算機(jī)為一體, 綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。以PMAC作為控制器, 能夠滿足AGV運(yùn)動的高實(shí)時和高精度的要求, 其開放結(jié)構(gòu)易于今后產(chǎn)品線的更新?lián)Q代和系統(tǒng)的移植。
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