S7-200在全液壓輪胎壓路機(jī)控制中的應(yīng)用

0 概 述

在現(xiàn)代各類建筑基礎(chǔ)、路面和路基的壓實(shí)中，輪胎壓路機(jī)具有不可代替的優(yōu)越性，其充氣輪胎除有垂直壓實(shí)力外，還有水平壓實(shí)力，這些力的作用加上膠輪彈性所產(chǎn)生的一種“揉搓作用”結(jié)果就產(chǎn)生了極好的壓實(shí)效果。同時，輪胎間的相互重疊能產(chǎn)生平整、致密的表面質(zhì)量。而傳統(tǒng)的以機(jī)械式傳動為主的輪胎壓路機(jī)因其結(jié)構(gòu)笨重、機(jī)械換檔在機(jī)群式作業(yè)、頻繁換向工作中顯得力不從心，無法滿足現(xiàn)代自動控制、遠(yuǎn)程監(jiān)控的要求，其操作的安全性、舒適性也因此受到局限。

三一重工2005年推出的新型YL25C全液壓輪胎壓路機(jī)具有電控油門、電控?zé)o級調(diào)速和恒速控制、智能灑水控制等功能，可滿足高標(biāo)準(zhǔn)路面施工工藝要求。其控制系統(tǒng)采用西門子公司的S7-200 PLC模塊及擴(kuò)展模塊作為控制核心，同時采用新一代文本顯示器OP73Micro對設(shè)備進(jìn)行實(shí)時顯示和監(jiān)控，并提供故障診斷功能。

1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及控制原理

YL25C全液壓輪胎壓路機(jī)控制系統(tǒng)要對壓路機(jī)的動力系統(tǒng)、行走系統(tǒng)和灑水系統(tǒng)提供相應(yīng)的控制及保護(hù)，恒轉(zhuǎn)速、恒速行走，按一定斜坡值要求起步和停車，確保系統(tǒng)的高效安全運(yùn)轉(zhuǎn)，具備一定遠(yuǎn)程監(jiān)控的功能擴(kuò)展平臺?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖見圖1.

① T=τlnK/Rt

② Rt=U/I

將①、②式歸并可得出公式③

③ T=τlnk/U 其中k=K·I

圖2

式中：T為傳感器檢測的溫度；Rt為傳感器電阻；τ和K為常數(shù)（可以事先利用溫度計(jì)和萬用表測出兩組T、U值求出）。

將電壓信號送入PLC模塊（模擬量輸入點(diǎn)），經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換及相關(guān)函數(shù)運(yùn)算、標(biāo)定，利用公式③即可計(jì)算出對應(yīng)的傳感器檢測的溫度值。

2 控制系統(tǒng)硬件

2.1控制器

由西門子S7-200主模塊CPU224及擴(kuò)展模塊EM223、EM235組成。其中CPU224為西門子小型PLC主模塊，設(shè)計(jì)緊湊、良好擴(kuò)展性及強(qiáng)大的指令可以近乎完美滿足小規(guī)?？刂埔?，EM223為4DI/4DO數(shù)字量擴(kuò)展模塊，EM235為4AI/1AO模擬量擴(kuò)展模塊。

（1） 18路數(shù)字量輸入14路數(shù)字量輸出，4路模擬量輸入1路模擬量輸出

（2） 工作電壓20.4~28.8VDC，工作環(huán)境溫度0~55℃；

（3） 高速計(jì)數(shù)輸入點(diǎn)響應(yīng)頻率20 kHz，邏輯1電平15~30 VDC；

（4） 高速脈沖輸出頻率20 kHz，輸出驅(qū)動電流750 mA；

2.2顯示器

西門子文本顯示器OP73Micro，可顯示3行每行達(dá)12字中文信息，4功能鍵/7系統(tǒng)鍵，前面板尺寸148×76mm，開孔尺寸138×68mm；

2.3測速傳感器

REXROTH霍爾轉(zhuǎn)速傳感器HDK18，工作電壓8~36V；

2.4行駛手柄

選用帶行程開關(guān)及中位鎖GESSMAN產(chǎn)的工程機(jī)械專用行駛手柄S22M-02RP-X

（1） 手柄機(jī)械運(yùn)動角度±37.5°；

（2） 壽命> 1000 萬次，工作環(huán)境溫度-40~60℃；

（3） 電阻及功率2×5 kΩ/1.5 W。

2.5比例放大器

工作電壓18~32 V，輸入電壓0~5 VDC， PWM輸出電流3.5 A/10 kHz；

3 控制程序設(shè)計(jì)

程序編制采用模塊化結(jié)構(gòu)，包括主程序、子程序和中斷程序等。主程序主要完成程序初始化、輸入點(diǎn)濾波、系統(tǒng)報警信號處理、行走及制動控制和實(shí)現(xiàn)各子程序的調(diào)用等核心功能。子程序主要實(shí)現(xiàn)記錄機(jī)器連續(xù)工作時間并保存在永久存儲器中、高速計(jì)數(shù)器和高速脈沖發(fā)生器程序初始化、速度PID調(diào)節(jié)和發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速控制。中斷程序則用來通過定時中斷完成發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速及行走速度信號的采集，計(jì)算出相應(yīng)的轉(zhuǎn)速值及速度值。

高速計(jì)數(shù)：本產(chǎn)品設(shè)計(jì)應(yīng)用了兩路高速計(jì)數(shù)，一路是發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速檢測，另一路是行走速度檢測。通過安裝在發(fā)動機(jī)或行走馬達(dá)飛輪殼體上的傳感器可以接受電磁脈沖信號，每一個飛輪齒經(jīng)過傳感器時，傳感器即輸出一個波形，設(shè)該波形的頻率為f，飛輪齒數(shù)為Z，發(fā)動機(jī)或馬達(dá)轉(zhuǎn)速為n，則它們滿足以下公式：

④ n=f*60/Z（單位RPM）

PLC高速計(jì)數(shù)是采用定時中斷的方式累計(jì)單位時間里（如100mS）所采集的脈沖數(shù)，那么所累計(jì)1秒時間所采集的脈沖數(shù)就是我們要知道的頻率f，而飛輪齒數(shù)Z也已知，利用公式④就可以計(jì)算出發(fā)動機(jī)的轉(zhuǎn)速n了。

在測得行走馬達(dá)轉(zhuǎn)速n后，已知減速機(jī)減速比為i，輪胎直徑為D，則利用公式⑤就可以計(jì)算出機(jī)器行走速度v了：

⑤v=n* *D/i（單位m/min）

PWM功能：PWM功能在工程機(jī)械中具有廣泛的應(yīng)用，如直流電機(jī)調(diào)速，電磁閥流量或壓力調(diào)節(jié)等。而本產(chǎn)品則應(yīng)用于行走主泵流量控制的比例電磁閥，該電磁閥對驅(qū)動電流要求是一個振顫信號，響應(yīng)頻率為100~200Hz，且線性好，重復(fù)精度高。而PWM功能提供的是占空比線性可調(diào)的脈沖輸出，最高頻率可達(dá)20kHz，占空比可在0%~100%自由調(diào)整，設(shè)占空比為τ，PLC輸出PWM波的電壓為U，電流為I，電磁閥的電阻為R，則它們滿足以下公式：

⑥ I=U* /R

因此，通過調(diào)整占空比τ，就可以比例控制電磁閥的驅(qū)動電流了，間而達(dá)到調(diào)速的目的。

文本顯示器OP73Micro需要采用組態(tài)軟件SIMATIC WinCCflexible進(jìn)行編程。是基于Windows2000/XP的應(yīng)用軟件，支持中文字符和位圖文件，編程界面友好，提供在線幫助功能，支持剪切/復(fù)制及粘帖等編輯功能，只是對編程電腦硬件配置要求較高。

軟件主程序及調(diào)速子程序結(jié)構(gòu)流程圖見圖3和圖4所示。

圖3 主程序流程

圖4 調(diào)速子程序流程圖