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          實時T-S型模糊控制器設計及其在CAN總線控制系統中的應用

          作者:浙江大學先進控制研究所韓安太王樹青 時間:2004-05-20 來源:電子設計應用 收藏
          摘 要: 本文提出了一種實時算法,并應用到基于CAN總線的運動控制系統中,且給出了系統的整體結構和現場控制單元的設計方案。實驗結果表明,該控制系統具有實時性強、響應速度快、精度高的特點,在現場控制中有效可行。

          關鍵詞: ; Takagi-Sugeno模型; CAN總線; 數字信號處理器

          引言
          隨著理論的發(fā)展,Takagi-Sugeno模型(簡稱T-S模型)的出現將模糊控制的研究推向了一個高潮。實踐證明,具有線性后件的T-S模糊模型以模糊IF~THEN規(guī)則的形式充分利用系統局部信息和專家控制經驗,可以任意精度逼近實際被控對象。但是,由于T-S模型以及相應模糊控制器的建立需要確定較多的參數且推理復雜,使得該模型僅用于理論分析,實際使用的T-S型模糊控制器至今未見報道?,F場總線技術的興起,改變了傳統控制系統的結構,形成了控制網絡。由于其適應了控制系統向智能化、網絡化、分散化發(fā)展的趨勢,因而顯示出強大的生命力,成為控制領域的熱點技術。
          基于上述考慮,本文通過對T-S模型推理過程的簡化得到了一種實用的模糊控制算法,并將該算法與現場總線技術有機地結合起來,實現了基于CAN總線的實時模糊運動控制系統。

          模糊控制器的設計
          對于復雜被控對象而言,在系統局部信息或專家控制經驗可得到的情況下,通過系統辨識、經驗歸納等方法得到多條規(guī)則作為T-S型模糊控制系統的參考規(guī)則庫。對于任意實時輸入,利用模糊模式識別技術在規(guī)則庫中尋找一條與該輸入最匹配的規(guī)則(控制規(guī)則中心),并以之為基礎,對整個參考規(guī)則庫進行動態(tài)簡化,從而得到控制量。其模糊控制系統如圖1所示。


          圖1 規(guī)則簡化的模糊控制系統


          圖2 基于CAN總線的模糊運動控制系統

          對于給定被控對象,考慮如下一組模糊參考規(guī)則:
          (1)
          其中,為輸入語言變量;是第i條參考規(guī)則中與前件輸入變量對應的語言變量值;為后件輸出量,是第i條規(guī)則的后件系數。將參考規(guī)則中的前件語言真值轉換為對應論域中的模糊數形式,則上述條規(guī)則可寫成如下矩陣形式:

          其中,L是用模糊數表示的規(guī)則前件語言值;P是規(guī)則的后件系數陣;X、Y分別是輸入和輸出向量。
          假設在任意采樣時刻K,系統實時輸入精確量為Xk=(x1k x2k L xnk),經過模糊化,按照最大隸屬度原則,可得到一組輸入語言值XkL=(L1k L2k L Lnk)等價的模糊數形式為
          XkL=(l1k l2k L lnk) (2)
          下面,將從參考規(guī)則庫中尋找與該輸入組合最接近的規(guī)則,也即“控制規(guī)則中心”。
          把矩陣寫成行向量的形式,即
          L=(L1 L2 L Lm)T (3)
          其中,Li=(li1 li2 L lin)稱為模糊模式。這樣,L矩陣確定了m個模糊模式。需要強調一點,m個模式應覆蓋整個系統的輸入輸出空間,也即模糊模型應該是完備的。
          計算(3)式與每一模糊模式L之間的Euclid距離及最大Euclid距離,
          (4)
          采用最大隸屬度原則,即可求得“控制規(guī)則中心”;也就是說,如果存在mLa(XkL)=max[mL1(XkL), mL2(XkL), L , mLm(XkL)]則認為實時輸入XkL優(yōu)先隸屬于La模式,可得“控制規(guī)則中心”為Ra。其中,
          為實時輸入關于模糊模式的隸屬度。
          以規(guī)則Ra為基礎,可將參考規(guī)則庫簡化為

          其中,b1,b2,L,bm為適當的后件比例系數。
          考慮到實際輸入XkL與各模糊模式之間的差別,取,利用重心法解模糊,可得控制器的輸出為
          (5)
          其中,為第i條規(guī)則的前件強度。
          上述簡化T-S型模糊控制器處理方法的優(yōu)點在于:
          (1)突出了“控制規(guī)則中心”在整個控制器輸出中的基礎性作用,使得控制更符合專家經驗。
          (2)選用作為簡化規(guī)則的后件比例系數,充分考慮了輸入組合與各模糊模式之間的不完全一致性。
          (3)在線推理和運算工作量的減少,使控制器的實時性得到了提高。
          需要注意的是,在(5)式中,變量系數會隨著實時輸入的變化而變化,原因在于不同的輸入對應著不同的“控制規(guī)則中心”。因此,從整體來看,該模糊控制器又是一個變結構的控制器。

          基于CAN總線的運動控制系統的實現
          在雕刻機、數控機床、電動叉車、柔性制造系統等應用場合,往往要求各個電機能夠在不同條件下以不同的速度協調運行,分別實現不同精度的定位等功能,目前多采用集中控制方式,但是,其存在響應速度慢、抗干擾能力差、對數據通信可靠性要求高等固有缺點。同時,現有控制器一般采用單片機、86系列微控制器等作為硬件核心,盡管價格便宜,但由于運算速度和存儲容量的限制,一般適用于簡單控制過程和“慢”過程,在一些加工工藝復雜、動作協調要求高的場合,其應用十分有限。 本文設計了以CAN總線為基礎,以數字信號處理器為硬件平臺的模糊運動控制系統,能很好解決這一問題,其結構框圖如圖2所示。
          硬件結構
          在一些多電機或多軸運動控制系統中,每個電機或軸的位置、速度等都必須單獨地受一個更高級別的控制器控制,且同一個過程單元中的幾個電機之間可能也需要傳遞一些實時數據。因此,可以通過CAN總線將多個獨立的現場運動控制器和主控制器互連起來,主控制器在一個更高的層次上,向各個電機發(fā)送參考運動信息(設定位置、速度,力矩等),并且等待來自測量器件的反饋。同時,各運動控制器之間也可以交換必要的數據信息。實現上述功能的硬件結構如圖3所示。
          現場運動控制單元以TI公司的TMS320LF2407A數字信號處理器芯片為硬件核心,它主要負責現場數據的采集和處理,以及通過CAN總線收發(fā)器與其它現場控制單元及主控制器之間的通信;TPIC82501為CAN總線收發(fā)器,符合CAN2.0B標準,主要負責把TMS320LF2407A發(fā)出的信息轉換為CAN協議格式,且將之發(fā)送到CAN總線上供主控制器和其它控制單元使用,同時,接收從CAN總線上來的數據供TMS320LF2407A做進一步的處理;IR2103S、IR2144和大功率MOSFET管,共同構成電機的驅動電路。

          圖3 現場運動控制單元


          圖4 無刷直流電機的轉速控制系統

          控制程序可在TI公司的數字信號處理器系統集成開發(fā)環(huán)境CC2000下以C語言或匯編語言的形式編寫,然后寫入TMS320LF2407A的片內Flash EEPROM。TMS320LF2407A利用片內A/D轉換單元或數字I/O通道輸入采樣數據,通過片內CAN控制模塊接受主控制器的位置、速度等信息,經過實時計算,得到相應的控制量,通過片內的事件管理器模塊產生適當的PWM脈沖輸出至MOSFET管,從而達到控制電機的目的。
          軟件結構
          在現場運動控制單元中,初始化程序和模糊控制算法實現程序分別采用TMS320LF2407A的匯編語言和C語言編制。電流檢測、位置檢測、PWM輸出都采用中斷方式來實現;運行速度、位置等參考值由主控制器、上位機或其它現場單元提供,通過電路板上的CAN收發(fā)器輸入LF2407A;電機的運行速度、相電流、軸位置等信息分別通過LF2407A的捕獲單元、片上A/D轉換器、正交脈沖編碼電路等得到;對電機的控制通過LF2407A的事件管理器模塊EVA、EVB輸出具有適當占空比的PWM脈沖給大功率MOSFET管來實現。

          運行結果
          為驗證本文算法的有效性,我們設計了以CAN總線為基礎、TMS320LF2407A數字信號處理器為核心的三相無刷直流電機的速度控制系統,如圖4所示。參考速度由主控制器通過CAN總線輸入,系統采用電壓PWM調制策略。
          圖中三相無刷直流電機的定子繞組為三相星形、定子每相感抗為40mH、相阻抗為190mΩ、在5000rpm時,最大允許電流是4.3A、轉矩常數為17.2mNm/A。采用本文介紹的控制系統,當負載轉矩從減少為;設定轉速為800rpm和400rpm時,轉速波形分別達到了預定的要求。雖然本文控制器采用了實時模糊推理,增加了計算量,但是,由于使用了簡化T-S模型和數字信號處理器作為軟件和硬件基礎,保證了實時性和較高的控制精度。

          結語
          本文對T-S模糊模型進行了研究,著眼于控制系統綜合的容易實現、快速響應、實時性等指標,通過對模型進行合理簡化,得到了一種實時模糊控制算法,同時,針對目前廣泛使用的多軸運動控制系統的特點進行了分析,介紹了一種采用CAN總線實現多電機運動控制的分布式智能系統。實驗結果表明,所得到的基于CAN總線的模糊控制器具有較高的精確度,較好的實時性和動特性?!?/P>

          參考文獻
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          5 TAKAGI T, SUGENO M. Fuzzy Identification of Systems and its Application to Modeling and Control[J]. IEEE Trans. Systems Man and Cybern, 1985, 15(1): pp116-132

          作者簡介:韓安太,男,博士,主要研究方向為計算機控制與檢測、智能控制等;王樹青,男,教授,博士生導師,主要研究方向為計算機集成控制、化工過程建模等。



          關鍵詞: 模糊控制

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