基于USB 2．0的便攜式紅外目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

來(lái)自熱像儀的14位差分?jǐn)?shù)字圖像經(jīng)過(guò)電平轉(zhuǎn)化，通過(guò)FPGA進(jìn)行自適應(yīng)偏置校正和增益校正拉伸處理后，緩存入FIFO中。當(dāng)FIFO存滿一幀圖像時(shí)中斷DSP，DSP將圖像數(shù)據(jù)讀入內(nèi)部RAM空間進(jìn)行處理。處理完成后，DSP將處理結(jié)果以及圖像數(shù)據(jù)通過(guò)USB總線傳送至主控計(jì)算機(jī)分系統(tǒng)。同時(shí)，通過(guò)擴(kuò)展串口與伺服控制分系統(tǒng)、擴(kuò)展上報(bào)接口、激光測(cè)距機(jī)及慣導(dǎo)陀螺儀接口等外部接口通信。

　　根據(jù)信息處理數(shù)據(jù)量及處理速度的要求，分系統(tǒng)中的DSP采用TI公司的TMS320C6416T，他是專門(mén)針對(duì)圖像處理的一款高速定點(diǎn)處理器，其內(nèi)部有8個(gè)并行的處理單元，體系結(jié)構(gòu)采用超長(zhǎng)指令字結(jié)構(gòu)(VL1w)，芯片的工作主頻可以達(dá)到1 GHz，當(dāng)片內(nèi)8個(gè)單元同時(shí)運(yùn)行時(shí)其最大處理能力可以達(dá)到8000 MIPS；FPGA采用Xilinx公司的Virtex一Ⅱ系列，是業(yè)界先進(jìn)的適合數(shù)字信號(hào)處理應(yīng)用的FPGA。其強(qiáng)大的可編程功能和內(nèi)置硬件乘法器為完成一些較復(fù)雜的圖像處理操作提供了強(qiáng)大的資源和結(jié)構(gòu)支持，外部大量的I／O管腳使之能夠提供多套數(shù)據(jù)和地址總線，利用該資源可以完成數(shù)據(jù)獲取中邊讀邊運(yùn)算邊存儲(chǔ)的功能，從而大大節(jié)省數(shù)據(jù)訪問(wèn)的時(shí)問(wèn)。

　　圖4左側(cè)為實(shí)時(shí)信息處理板實(shí)物照片，信息處理板尺寸僅為1lO mm×8l mm，內(nèi)置于右側(cè)熱像儀機(jī)殼中。

　　在實(shí)時(shí)信息處理機(jī)中，DSP軟件需要完成3項(xiàng)任務(wù)：從FIFO中導(dǎo)人圖像數(shù)據(jù)、按照算法流程對(duì)圖像進(jìn)行處理、將處理結(jié)果通過(guò)L7SB微控制器傳送給伺服控制及主控計(jì)算機(jī)如圖5所示。此3項(xiàng)任務(wù)具有一定的獨(dú)立性，需要妥善處理以下2個(gè)同步問(wèn)題：

　　首先，來(lái)自熱像儀的圖像幀頻為固定的50幀／s，即相鄰兩幀圖像之間的時(shí)間間隔為20 ms。DSP對(duì)圖像的處理時(shí)間因目標(biāo)類型以及背景復(fù)雜度不同而略有變化。通常在背景非常復(fù)雜、虛警干擾過(guò)多的情況下，DSP處理一幀圖像的時(shí)間會(huì)偶爾超過(guò)20 ms。這種情況出現(xiàn)的時(shí)候，系統(tǒng)的穩(wěn)定性不應(yīng)受到影響。

　　另外，此類問(wèn)題還存在于DSP處理結(jié)果及目標(biāo)圖像與主控計(jì)算機(jī)的傳輸中，Windows操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作方式?jīng)Q定了其實(shí)時(shí)性較差，在該系統(tǒng)中表現(xiàn)為，主控計(jì)算機(jī)端軟件通過(guò)LISB總線從圖像處理板讀取一幀數(shù)據(jù)的時(shí)間無(wú)法確定。經(jīng)測(cè)試，讀取一幀數(shù)據(jù)的耗時(shí)最快可小于8 ms，最慢可大于200 ms。因此，在DSP軟件中必須采取措施隔離圖像處理進(jìn)程與USB傳輸進(jìn)程，使USB傳輸超時(shí)不會(huì)影響圖像處理幀頻。除了解決2個(gè)協(xié)同問(wèn)題之外，還必須采取諸多優(yōu)化手段保證DSP對(duì)圖像的處理速度。只有經(jīng)過(guò)良好優(yōu)化的DSP代碼才能有效利用DSP具有的各種資源，充分發(fā)揮DSP特有的優(yōu)勢(shì)，最大限度地滿足系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求。

4 測(cè)試結(jié)果

　　本文自研的便攜式紅外自動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)跟蹤系統(tǒng)對(duì)部分空中目標(biāo)進(jìn)行了外場(chǎng)聯(lián)調(diào)試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明，可以對(duì)320×256大小的圖像實(shí)現(xiàn)50幀／s的實(shí)時(shí)檢測(cè)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)低空目標(biāo)的自動(dòng)搜索、捕獲與跟蹤，探測(cè)到目標(biāo)后能夠穩(wěn)定伺服閉環(huán)跟蹤，短暫遮擋目標(biāo)不丟失，丟失目標(biāo)后能夠有效地重新捕獲，同時(shí)系統(tǒng)易于便攜機(jī)動(dòng)、功耗低，可以有效地應(yīng)用到預(yù)警系統(tǒng)中。