大型超精密平面度在線測(cè)量與誤差補(bǔ)償技術(shù)
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4 補(bǔ)償加工方法
補(bǔ)償加工是利用計(jì)算機(jī)控制刀具(砂輪)運(yùn)動(dòng)來補(bǔ)償由于機(jī)床導(dǎo)軌及加工變形等造成的工件直線度、平面度誤差。
4．1 誤差補(bǔ)償曲線(曲面)
對(duì)工件實(shí)時(shí)測(cè)量與補(bǔ)償是非常困難的，因此補(bǔ)償加工采用誤差記憶控制方式，誤差曲線(面)來自上次加工后的工件表面測(cè)量結(jié)果。如圖4所示，設(shè) y(x)為通過多傳感器在線測(cè)量并經(jīng)過插值誤差分離處理獲得的工件直線度誤差曲線(如果僅對(duì)機(jī)床導(dǎo)軌形狀誤差進(jìn)行補(bǔ)償，則 y(x)為導(dǎo)軌副誤差曲線)， f(x)為要求磨削達(dá)到的導(dǎo)軌形狀曲線(在對(duì)精密機(jī)床、測(cè)量機(jī)導(dǎo)軌進(jìn)行磨削加工時(shí)，為了磨削出高精度導(dǎo)軌，并實(shí)現(xiàn)要求的凹凸形狀控制，當(dāng)要求磨削工件形狀為直線時(shí)，f(x)＝0)，Y(x)為要求控制砂輪進(jìn)給的位移量，則可以通過下式求得 Y(x)。
Y(x)＝ So- k×[ f(x)- y(x)]
這里：So為磨削進(jìn)刀深度，k為砂輪進(jìn)給系統(tǒng)剛度、機(jī)床運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)剛度及工件剛度等影響的修正系數(shù)，該系數(shù)需要通過相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)研究得到。
4.2 大行程進(jìn)給的實(shí)現(xiàn)
Z軸的位置控制策略因采用的微進(jìn)給方式不同而不同，若微進(jìn)給方式為壓電伸縮氣壓調(diào)節(jié)式，則由于粗動(dòng)控制是通過Z軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)精密絲杠完成的，這樣在粗動(dòng)和微動(dòng)切換控制時(shí)，由粗動(dòng)控制向微動(dòng)方式切換時(shí)，粗動(dòng)方式的停止特性則可能成為問題，此時(shí)需要通過實(shí)驗(yàn)研究平滑穩(wěn)定的控制方式切換的實(shí)現(xiàn)方法。若微進(jìn)給通過靜壓諧波傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)，上述問題就不存在了，但為了實(shí)現(xiàn)高分辨率高精度進(jìn)給，則需要對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)的爬行特性和其它非線性特性加以注意并采取措施。
4.3 微量進(jìn)給系統(tǒng)特性分析及補(bǔ)償加工方法研究
由于實(shí)現(xiàn)微量進(jìn)給的電致伸縮元件、氣體減壓閥、氣體軸承多個(gè)環(huán)節(jié)的非線性和不確定性會(huì)給傳統(tǒng)控制方法獲得的控制結(jié)果帶來誤差。針對(duì)這一問題分為兩部分進(jìn)行研究:
(1)微量進(jìn)給控制系統(tǒng)的建立及動(dòng)態(tài)特性分析；
(2)實(shí)際補(bǔ)償控制方法研究。
4．3．1微量進(jìn)結(jié)系統(tǒng)的建立及動(dòng)態(tài)持性分析
由于補(bǔ)償加工時(shí)，砂輪作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及其它各種干擾因素的影響，對(duì)砂輪位移量直接精確測(cè)量非常困難，傳感器的長(zhǎng)期穩(wěn)定性和和精度也不易保證。因此在建立控制系統(tǒng)時(shí)，采用易于安裝且精度與穩(wěn)定性好的氣體壓力傳感器(測(cè)量精度＜0．1％，年漂移＜0．2％)檢測(cè)氣'體軸承進(jìn)氣調(diào)節(jié)壓力變化進(jìn)行半閉環(huán)控制，這樣一方面可以避免壓電晶體磁滯效應(yīng)的影響，另一方面采用合適控制策略通過'半閉環(huán)控制可以提高系統(tǒng)響應(yīng)速度。
在進(jìn)行系統(tǒng)特性實(shí)驗(yàn)前，首先對(duì)其物理模型進(jìn)行分析，在此基礎(chǔ)上對(duì)各環(huán)節(jié)進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)，再對(duì)模型及參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，以使跟蹤控制誤差達(dá)到最小。主要完成的工作為：
a)測(cè)定靜態(tài)電壓位移曲線、氣壓位移曲線；
b)選擇線性段區(qū)域測(cè)定系統(tǒng)增益系數(shù)；
c)理論分析各環(huán)節(jié)物理模型：
d)采用隨機(jī)噪聲序列或階躍響應(yīng)曲線建模并辨識(shí)模型參數(shù)。
實(shí)驗(yàn)表明，供氣壓力—砂輪位移關(guān)系可近似表示為一帶純滯后的二階欠阻尼系統(tǒng)，電壓—?dú)鈮宏P(guān)系則由于氣體減壓閥進(jìn)氣孔與泄氣孔不同而特性不同，采用階躍法獲得進(jìn)氣和泄氣過程響應(yīng)曲線，再對(duì)其分別建模辨識(shí)。
其關(guān)系都可以表示為模型參數(shù)不同的純滯后一階慣性系統(tǒng)。
由于系統(tǒng)環(huán)節(jié)過程較多，造成系統(tǒng)模型經(jīng)過一段時(shí)間會(huì)產(chǎn)生一定漂移，這樣會(huì)影響控制質(zhì)量。為克服這一問題，在實(shí)際補(bǔ)償加工控制系統(tǒng)中設(shè)置兩種模態(tài)：測(cè)試模態(tài)和控制調(diào)節(jié)模態(tài)。開始補(bǔ)償加工前系統(tǒng)處于測(cè)試模態(tài)下，施加階躍響應(yīng)信號(hào)測(cè)試系統(tǒng)模型和模型參數(shù)。然后進(jìn)入控制調(diào)節(jié)模態(tài)，由測(cè)試模態(tài)得到的系統(tǒng)模型修改控制器參數(shù)，然后由此控制器對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行控制。由于系統(tǒng)的非線性特性，線性模型是一種近似模型，采用非線性建模方法可望得到更精確態(tài)模型。
4．3．2實(shí)際補(bǔ)償控制方法研究
應(yīng)用于大型超精密平面磨床的實(shí)際補(bǔ)償控制方法主要有以下幾點(diǎn)要求：可靠穩(wěn)定、精確快速、系統(tǒng)的魯棒性強(qiáng)。
為了提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度，可以采用“前饋+PID”的控制方法，圖5給出的是該方法的控制系統(tǒng)框圖，圖中 F(s)前饋控制環(huán)節(jié)， G1(s)為 PID控制環(huán)節(jié)?？紤]進(jìn)氣與泄氣時(shí) G2(s)具有不同的傳遞函數(shù)，相應(yīng)地，其前饋控制環(huán)節(jié)和 PID控制環(huán)節(jié)也不同。
閉環(huán)系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù)為：
一般認(rèn)為靜壓軸承為一高階模型，其模型結(jié)構(gòu)可參考有關(guān)文獻(xiàn)，從目前掌握的資料來看，對(duì)于這種調(diào)節(jié)供氣壓力式的空氣靜壓軸承，其動(dòng)態(tài)模型尚未進(jìn)行研究。由于氣體壓力數(shù)字調(diào)節(jié)不易實(shí)現(xiàn)，對(duì)其模型直接進(jìn)行辨識(shí)存在一定困難。實(shí)際實(shí)驗(yàn)中，將整個(gè)系統(tǒng)連接起來，通過驅(qū)動(dòng)壓電晶體調(diào)節(jié)進(jìn)氣腔氣體壓力，就得到整個(gè)系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線。 電容傳感器相關(guān)文章:電容傳感器原理
評(píng)論