德國BERGERLAHR機(jī)器人在工件檢測中的應(yīng)用

　　利用EdiTasc通用數(shù)控軟件的Mtasc語言可以很方便簡單地完成上面的定位運(yùn)動(dòng)。程序結(jié)構(gòu)大體如下：
　　
　　I=-1;/*行位置變量*/
　　
　　J=-1;/*列位置變量*/
　　
　　For50{/*逐行檢測產(chǎn)品*/
　　
　　I=I1;
　　
　　For50{/*逐列檢測產(chǎn)品*/
　　
　　J=J1;
　　
　　If(Input1==1){/*輸入口1，一個(gè)產(chǎn)品檢測完信號(hào)，可以運(yùn)動(dòng)到下個(gè)產(chǎn)品上面*/
　　
　　Xposi=I*8040;/*下個(gè)產(chǎn)品的行位置*/
　　
　　Yposi=J*5025;/*下個(gè)產(chǎn)品的列位置*/
　　
　　XXposiYYposiMF;/*Z軸快速運(yùn)動(dòng)到該產(chǎn)品上方*/
　　
　　Wait0.0;/*等待0.0秒，目的是保證Z軸已運(yùn)動(dòng)到該產(chǎn)品上方*/
　　
　　}
　　
　　OutOutput1/*輸出口1給CCD像機(jī)信號(hào)，Z軸已到產(chǎn)品的上面，CCD可以工作*/
　　
　　}
　　
　　}
　　
　　從機(jī)器人把Z軸和上面CCD相機(jī)運(yùn)動(dòng)到產(chǎn)品上面后，CCD相機(jī)檢測到開始新的位置檢測工作信號(hào)后，攝取一副圖象。圖象處理軟件的功能大體如下：1)第一步是先對圖象二值化處理，由于采用近似平行光從側(cè)面照明，產(chǎn)品的兩個(gè)幾乎相互垂直的外邊可以很清楚地被檢測出來。2)第二步是對兩個(gè)幾乎相互垂直的外邊的位置進(jìn)行推算，為得當(dāng)更準(zhǔn)的位置，利用像素間差補(bǔ)。3)把得到的位置數(shù)據(jù)傳給EdiTasc軟件。EdiTasc通用數(shù)控軟件得到新的位置數(shù)據(jù)后，根據(jù)所得位置的差來移動(dòng)X軸和Y軸到產(chǎn)品上面。實(shí)際中0.1mm的位置差用百格拉的機(jī)器人很輕松得到保證。
　　
　　到達(dá)產(chǎn)品的正上方后機(jī)器手把測量用插頭迅速準(zhǔn)確插入產(chǎn)品信號(hào)端子上，先給產(chǎn)品通電，然后測量儀器按一定時(shí)序發(fā)出檢測信號(hào)，并接收該產(chǎn)品對應(yīng)各個(gè)功能時(shí)的輸出信號(hào)，并以此為依據(jù)來判斷產(chǎn)品是否合格。
　　
　　六、結(jié)論
　　
　　采用百格拉公司的機(jī)器人后使上面的產(chǎn)品質(zhì)量檢測速度大為提高，而且沒有忘檢測現(xiàn)象出現(xiàn)。省去打量人力，大量降低成人工成本。該機(jī)器人運(yùn)行一年后就收回所投入的成本。該機(jī)器人在正常維護(hù)下至少運(yùn)行十年。實(shí)際中下面的領(lǐng)域是幾個(gè)典型的直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用：1)從面包包裝，雞蛋噴碼，BOURJOIS公司和LAUDER化妝品公司口紅的裝配和包裝，很多藥品的包裝；2)精密工件到電子產(chǎn)品的裝配，檢測和包裝：如西門子和諾基亞的手機(jī)生產(chǎn)中，菲利浦和Suntec的電子元件生產(chǎn)線；3)其它一些大批量產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中的檢測和裝配。4)大眾和奔馳公司的汽車的生產(chǎn)線，博世公司廠內(nèi)自動(dòng)化生產(chǎn)線，海德堡印刷機(jī)生產(chǎn)線上。隨著大批量全自動(dòng)化生產(chǎn)的迅猛發(fā)展及很多產(chǎn)品要在許多生產(chǎn)環(huán)節(jié)100%被檢測，這類直角坐標(biāo)機(jī)器人將具有更加廣范的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?