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          磁阻傳感器在機器人玩具控制系統(tǒng)中的應用
          
						
          
				作者：
				時間：2010-09-24
				來源：網(wǎng)絡
				
				
				
				
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          　　圖2和圖3分別是HMC1022內(nèi)部電橋和置位/復位電路電路設計。
          　　圖2
          　　圖3
          　　1.2 磁阻傳感器工作原理
          　　HMC的輸出電壓為磁場強度為0時傳感器的輸出。所以當U0為0時， Uout正比于磁場強度B。如圖4，假設機器人處于水平面上，X為機器人行進方向，Y為水平面上垂直X的方向向右（即X順時針轉(zhuǎn)90），地里北極方向和地磁北極方向如圖所示。H為地磁場，Hx、Hy分別是H在X、Y方向的水平分量， β為機器人行進方向和地磁北極方向的夾角， γ為地磁北極和地理北極方向的夾角，K就是機器人行進方向與地理北極方向之間的夾角，也就是我們最終要求的角度。（此處的β、γ、 K都是由前者出發(fā)順時針到達后者的角度）由圖可明顯看出，K= β-γ。而在地球上不同方位的γ可查表得出，所以關鍵就是求得 。由磁阻傳感器可以得出Hx、Hy，（此處忽略了機器人在Z軸方向的傾斜，所以二維傳感器就夠用了），。
          　　圖4 
				
            
          
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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