一種氣動人工肌肉運(yùn)動位移測量系統(tǒng)的實現(xiàn)

　　2．3 特征點(diǎn)的提取

　　對于圖像處理系統(tǒng)，實時性是經(jīng)常要關(guān)注的問題。本系統(tǒng)的實時性也是首先要考慮的問題。為了最大限度地提高系統(tǒng)的實時性，除了提高硬件配置外，在軟件處理過程中，也應(yīng)該盡量避免使用占內(nèi)存和CPU顱腔多的算法。本設(shè)計需要獲得氣動人工肌肉兩端金屬扎環(huán)的圖像信息，并以此來計算伸縮長度。為了使特征信息便于提取，可在兩個金屬扎環(huán)的中間位置用紅色油漆標(biāo)記，并將右端的紅點(diǎn)作為輔助坐標(biāo)。

　　為了提高實時性，可用最簡單的閾值劃分法來分割圖像，以獲取特征信息、閾值設(shè)定值Red(min：195，max：255)，Green(min：10，max：50)，Blue(min：10，max：50)，圖4所示是其閾值提取效果圖，其中，藍(lán)色部分為提取到的特征信息。處理后的二值圖像如圖5所示。

　　2．4 目標(biāo)檢測與距離測量

　　檢測出提取到的信息點(diǎn)后，還應(yīng)測得它們的坐標(biāo)，進(jìn)一步求得它們的距離，這可由measuresdistance VIs和Caliper VIs來完成，其部分程序框圖如圖6所示。

　　3 用戶測量界面

　　根據(jù)LabVIEW的編程特點(diǎn)，為減少CPU的使用率，可將中間過程中圖像處理顯示界面省去或隱藏，在用戶界面上只顯示測量曲線，圖7所示是本系統(tǒng)的用戶測量界面圖。

　　4 結(jié)束語

　　本文在虛擬儀器軟件LabVIEW平臺下開發(fā)的氣動人工肌肉運(yùn)動位移測量系統(tǒng)具有較好的可靠性和實時性，但在軟件和硬件調(diào)試過程中也發(fā)現(xiàn)了一些弊端，如視覺處理系統(tǒng)對光照的要求比較高，而且攝像機(jī)和被測物體的距離要絕對的固定，否則所有測量結(jié)果將出現(xiàn)較大程度的偏差，所以，在軟件設(shè)計過程中應(yīng)該考慮到這些因素，應(yīng)將程序設(shè)計成為向?qū)降慕Y(jié)構(gòu)，并提高系統(tǒng)的移植性，這也是本系統(tǒng)需要完善的地方。