ARM-μCLinux嵌入式系統(tǒng)啟動(dòng)引導(dǎo)的實(shí)現(xiàn)

32位ARM嵌入式處理器具有高性能、低功耗的特性,已被廣泛應(yīng)用于消費(fèi)電子產(chǎn)品、無線通信和網(wǎng)絡(luò)通信等領(lǐng)域。μCLinux是專門為無MMU處理器設(shè)計(jì)的嵌入式操作系統(tǒng),支持ARM、Motorola等微處理器。目前國內(nèi)外采用ARM-μCLinux作為嵌入式系統(tǒng)非常普遍。而嵌入式系統(tǒng)的啟動(dòng)引導(dǎo)技術(shù)是嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的一個(gè)難點(diǎn)。系統(tǒng)啟動(dòng)引導(dǎo)的成功與否決定了應(yīng)用程序的運(yùn)行環(huán)境是否能正確構(gòu)建,即系統(tǒng)啟動(dòng)成功是應(yīng)用程序正確運(yùn)行的前提。

常用的嵌入式系統(tǒng)啟動(dòng)方法是先通過JTAG將嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核燒寫進(jìn)Flash,再由其自帶的引導(dǎo)程序bootloader完成嵌入式系統(tǒng)的啟動(dòng)引導(dǎo)工作[1]。這種方法要借助昂貴的JTAG設(shè)備完成操作系統(tǒng)內(nèi)核的燒寫工作,并且不能方便地更新嵌入式系統(tǒng)中的軟件平臺(tái)。本文提出一種基于ARM-μCLinux嵌入式系統(tǒng)的啟動(dòng)引導(dǎo)方案,不但可以通過簡易的串口方便地更新嵌入式系統(tǒng)內(nèi)的軟件平臺(tái),而且成功解決了這種架構(gòu)的嵌入式系統(tǒng)的啟動(dòng)、初始化、操作系統(tǒng)內(nèi)核的固化和引導(dǎo)等問題。本文簡略說明ARM-μCLinux嵌入式系統(tǒng)的硬件平臺(tái)和軟件平臺(tái);描述系統(tǒng)引導(dǎo)程序bootloader的設(shè)計(jì),闡述設(shè)計(jì)時(shí)考慮的因素和需解決的技術(shù)難點(diǎn),給出一套可行的引導(dǎo)程序流程;針對(duì)μCLinux內(nèi)核的引導(dǎo)程序,說明μCLinux內(nèi)核的加載和初始化過程。

1 系統(tǒng)組成

典型的ARM嵌入式系統(tǒng)硬件平臺(tái)一般包括一個(gè)以ARM為內(nèi)核的處理器、存儲(chǔ)器和必要的外部接口與設(shè)備。在本系統(tǒng)中,采用內(nèi)嵌ARM7TDMI的Samsung公司的S3C4510處理器,存儲(chǔ)器使用2MB的Flash和16MB的SDRAM,外部接口除了用于下載和通信的串口,還配備了一個(gè)以太網(wǎng)接口,以支持S3C4510的網(wǎng)絡(luò)功能。

軟件平臺(tái)由以下部分組成:系統(tǒng)引導(dǎo)程序、嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核、文件系統(tǒng)。系統(tǒng)引導(dǎo)程序通常也稱為bootloader,代碼量雖少,但是作用非常大,相當(dāng)于PC上的BIOS,負(fù)責(zé)將操作系統(tǒng)內(nèi)核固化到Flash中和系統(tǒng)初始化工作,然后將系統(tǒng)控制權(quán)交給操作系統(tǒng)。嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核是嵌入式系統(tǒng)加電運(yùn)行后的管理平臺(tái),負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)性任務(wù)和多任務(wù)的管理。ARM7TDMI是一款沒有MMU的處理器,因此采用μCLinux作為本系統(tǒng)的操作系統(tǒng)內(nèi)核。μCLinux是Linux的一個(gè)分支,專為無MMU的處理器設(shè)計(jì),它繼承了Linux強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能和多任務(wù)管理功能,并對(duì)內(nèi)存管理和進(jìn)程管理進(jìn)行了改寫,滿足無MMU處理器的開發(fā)要求。文件系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)軟件平臺(tái)占用存儲(chǔ)量最大的一部分,也是與用戶開發(fā)最相關(guān)的一部分。它存儲(chǔ)了系統(tǒng)配置文件、系統(tǒng)程序、用戶應(yīng)用程序和必需的驅(qū)動(dòng)程序。

軟件平臺(tái)固化在Flash中。通常根據(jù)軟件平臺(tái)的內(nèi)容對(duì)Flash的地址空間進(jìn)行分區(qū),一般分三個(gè)區(qū),分別存放bootloader、μCLinux內(nèi)核和文件系統(tǒng)。分區(qū)的方式一般有兩種:一種是根據(jù)三個(gè)部分預(yù)定的存儲(chǔ)容量,允許bootloader、內(nèi)核和文件系統(tǒng)擁有自己固定的分區(qū)和首地址;另一種就是按照這三部分的實(shí)際容量分配區(qū)間,一個(gè)部分緊跟著另一個(gè)部分后存儲(chǔ),沒有固定的分區(qū)和首地址。通常采用第一種方式,雖然可能會(huì)浪費(fèi)一部分Flash空間,但是方便內(nèi)核的加載和文件系統(tǒng)的掛載,同時(shí)也利于系統(tǒng)的調(diào)試和開發(fā)。而如果充分利用Flash的存儲(chǔ)區(qū)間,節(jié)約成本,那么可采用第二種方式。

2 系統(tǒng)引導(dǎo)程序的設(shè)計(jì)

系統(tǒng)引導(dǎo)程序bootloader是嵌入式系統(tǒng)加電后執(zhí)行的第一個(gè)程序,進(jìn)行功能設(shè)計(jì)時(shí)首先要考慮以下問題:

(1)將μCLinux內(nèi)核和文件系統(tǒng)固化在Flash中

目前將μCLinux內(nèi)核和文件系統(tǒng)固化在Flash的手段很多。主機(jī)可以通過JTAG口,將內(nèi)核和文件系統(tǒng)的映像文件燒寫到指定的Flash位置上;也可以通過以太網(wǎng)接口,將映像文件下載到Flash中;另外還可以通過串口燒寫到Flash。前兩種方法的下載速度比后一種方法快得多。在本系統(tǒng)中,采用串口燒寫Flash。這是因?yàn)橐环矫媾渲靡粋€(gè)串口方便且廉價(jià),而JTAG燒寫還要配置昂貴的JTAG仿真器和相關(guān)的驅(qū)動(dòng)程序以及協(xié)議轉(zhuǎn)換程序,網(wǎng)口下載還要有以太網(wǎng)支持;另一方面μCLinux默認(rèn)通過串口打印其運(yùn)行的信息,那么串口不但可以提供燒寫Flash的功能,還可以作為調(diào)試μCLinux內(nèi)核的通道。

在本系統(tǒng)中,Flash在剛開始時(shí),只存儲(chǔ)了bootloader,還沒有存儲(chǔ)μCLinux內(nèi)核和文件系統(tǒng)。因此bootloader在系統(tǒng)加電完成初始化工作后,要初始化一條鏈接主機(jī)和目標(biāo)機(jī)的串口通道,并提供串口下載功能。

(2)系統(tǒng)初始化

因?yàn)橄到y(tǒng)剛加電時(shí),操作系統(tǒng)的內(nèi)核還沒有被加載,系統(tǒng)的初始化工作由bootloader完成。它主要是將系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境初始化,包括設(shè)置異常向量表和異常處理程序、初始化存儲(chǔ)系統(tǒng)、配置ARM各種模式下的數(shù)據(jù)棧、使能異常中斷、根據(jù)需要切換處理器模式和狀態(tài)[3]。

(3)μCLinux內(nèi)核加載方式

固化在Flash中的μCLinux內(nèi)核有兩種運(yùn)行方式:一種方式是直接在Flash中運(yùn)行μCLinux自帶的引導(dǎo)程序;另一種方式是將固化在Flash中的內(nèi)核先拷貝到SDRAM的某一段地址區(qū)間,再從該段地址區(qū)間的首地址運(yùn)行uCLinux內(nèi)核。

第一種方式是bootloader進(jìn)行系統(tǒng)初始化工作后,跳到內(nèi)核固化在Flash中的首地址處,將控制權(quán)交給μCLinux,開始在Flash中逐句執(zhí)行內(nèi)核自帶的引導(dǎo)程序,由該引導(dǎo)程序完成內(nèi)核的加載工作。這種方式是目前很多嵌入式系統(tǒng)啟動(dòng)內(nèi)核所采用的方式,也是本系統(tǒng)采用的內(nèi)核加載方式。

第二種方式是bootloader完成系統(tǒng)初始化工作后,把內(nèi)核的映像文件由Flash拷貝到SDRAM中,再從SDRAM中執(zhí)行μCLinux內(nèi)核的引導(dǎo)程序,加載μCLinux內(nèi)核。

第二種加載方式在SDRAM中運(yùn)行程序,因此執(zhí)行速度比第一種方式快一些,并且可以通過RAM快速引導(dǎo)技術(shù)實(shí)現(xiàn)這種加載方式[2,4]。其主要是針對(duì)NAND型Flash的情況。與NOR型Flash最大的不同點(diǎn)是:NOR型Flash使用內(nèi)存隨機(jī)讀取技術(shù),與SDRAM一樣,可以直接執(zhí)行存儲(chǔ)在Flash中的程序;而NAND型Flash不是采取內(nèi)存隨機(jī)讀取技術(shù),它是一次讀取一整塊內(nèi)存,因此不能直接執(zhí)行存儲(chǔ)在NAND型Flash中的程序,必須把NAND型Flash中的程序先拷貝到SDRAM,再在SDRAM中執(zhí)行該程序。但是NAND型Flash價(jià)格比NOR型Flash廉價(jià),所以很多嵌入式系統(tǒng)還是采用NOR型Flash(幾百K字節(jié))+NAND型Flash(幾兆字節(jié))的存儲(chǔ)模式。其中NOR型Flash存放可執(zhí)行的且代碼量小的bootloader和一些必要的數(shù)據(jù),而NAND型Flash保存存儲(chǔ)量較大的內(nèi)核和文件系統(tǒng)。

在本系統(tǒng)中,由于采用NOR型Flash存儲(chǔ)bootloader、內(nèi)核和文件系統(tǒng),所以可以直接訪問內(nèi)核所在地址區(qū)間的首地址,執(zhí)行內(nèi)核自己的引導(dǎo)程序,而且內(nèi)核自帶的引導(dǎo)程序功能強(qiáng)大,可以方便地完成內(nèi)核的加載,向內(nèi)核傳遞有關(guān)的硬件參數(shù)。因此本系統(tǒng)采用第一種加載方式。

(4)自舉模式和內(nèi)核啟動(dòng)模式的切換

Bootloader一般要實(shí)現(xiàn)兩種啟動(dòng)模式:自舉模式和內(nèi)核啟動(dòng)模式。自舉模式也稱為bootstrap模式,該模式的主要作用是目標(biāo)機(jī)通過串口與主機(jī)通信,可以接收主機(jī)發(fā)送過來的映像文件,例如內(nèi)核、文件系統(tǒng)和應(yīng)用程序,并將其固化在Flash中,也可以將Flash中的映像文件上傳到主機(jī)。內(nèi)核啟動(dòng)模式允許嵌入式系統(tǒng)加電啟動(dòng)后加載μCLinux內(nèi)核,將系統(tǒng)交由μCLinux操作系統(tǒng)管理。

在本系統(tǒng)中,采用一個(gè)開關(guān)實(shí)現(xiàn)兩種模式的切換。在系統(tǒng)的Flash中只有bootloader時(shí),首先將開關(guān)撥上去,提示系統(tǒng)進(jìn)入自舉模式,加電啟動(dòng)后,bootloader根據(jù)開關(guān)的狀態(tài),進(jìn)入自舉模式,接收主機(jī)發(fā)送過來的內(nèi)核和文件系統(tǒng)的映像文件。接著將開關(guān)撥下來,提示系統(tǒng)進(jìn)入內(nèi)核啟動(dòng)模式,再按重啟鍵,bootloader根據(jù)此時(shí)的開關(guān)狀態(tài)進(jìn)入內(nèi)核啟動(dòng)模式,加載內(nèi)核和文件系統(tǒng),由操作系統(tǒng)接管系統(tǒng)。以后也可以根據(jù)需要,設(shè)置開關(guān)的狀態(tài),以提示系統(tǒng)進(jìn)入不同的啟動(dòng)模式。

(5)地址映射表的配置和重映射

地址映射表的配置包括設(shè)置Flash地址空間、SDRAM地址空間、外部I/O地址范圍和處理器寄存器地址范圍。ARM處理器加電后執(zhí)行在地址0x0處的代碼,因此在加電啟動(dòng)時(shí),首先將存儲(chǔ)了bootloader的Flash地址空間設(shè)置為0x0-0x200000,將SDRAM的地址空間設(shè)置為0x1000000-0x2000000,當(dāng)內(nèi)核引導(dǎo)程序?qū)?nèi)核拷貝到SDRAM后,再設(shè)置SDRAM的地址空間為0x0-0x1000000,而Flash的地址空間為0x1800000-0x1A00000。這需要在內(nèi)核引導(dǎo)程序中對(duì)Flash和SDRAM的地址空間進(jìn)行重映射。

本文采用的系統(tǒng)啟動(dòng)引導(dǎo)方案流程圖如圖1。


3 μCLinux內(nèi)核的加載和初始化

本啟動(dòng)方案中采用μCLinux自帶的引導(dǎo)程序加載內(nèi)核。該引導(dǎo)程序代碼在linux/arch/armnommu/boot/compressed[5]目錄中,其中Head.s的作用最關(guān)鍵,它完成了加載內(nèi)核的大部分工作;Misc.c則提供加載內(nèi)核所需要的子程序,其中解壓內(nèi)核的子程序是Head.s調(diào)用的重要程序。另外內(nèi)核的加載還必須知道系統(tǒng)必要的硬件信息,該硬件信息在hardware.h中并被Head.s所引用。

當(dāng)bootloader將控制權(quán)交給內(nèi)核的引導(dǎo)程序時(shí),第一個(gè)執(zhí)行的程序就是Head.s。下面基于本系統(tǒng)介紹Head.s加載內(nèi)核的主要過程。Head.s首先配置S3C4510的系統(tǒng)寄存器;再初始化S3C4510的ROM、RAM以及總線等控制寄存器,將Flash和SDRAM的地址范圍分別設(shè)置為0x0-0x200000和0x1000000-0x2000000;接著將內(nèi)核的映像文件從Flash拷貝到SDRAM,并將Flash和SDRAM的地址區(qū)間分別重映射為0x1800000-0x1A00000和0x0-0x1000000;然后調(diào)用Misc.c中的解壓內(nèi)核函數(shù)(decompress_kernel),對(duì)拷貝到SDRAM的內(nèi)核映像文件進(jìn)行解壓縮;最后跳轉(zhuǎn)到執(zhí)行調(diào)用內(nèi)核函數(shù)(call_kernel),將控制權(quán)交給解壓后的μCLinux系統(tǒng)。

執(zhí)行Call_kernel函數(shù)實(shí)際上是執(zhí)行l(wèi)inux/init/main.c中的start_kernel函數(shù),由start_kernel函數(shù)完成μCLinux內(nèi)核的初始化工作,其中包括處理器結(jié)構(gòu)的初始化、中斷的初始化、進(jìn)程相關(guān)的初始化以及內(nèi)存初始化等重要工作[5]。

該啟動(dòng)引導(dǎo)方案實(shí)現(xiàn)了自舉模式和內(nèi)核啟動(dòng)模式以及兩種模式的切換,使得開發(fā)人員既可以采用自舉模式方便地?zé)龑慒lash,更新嵌入式系統(tǒng)中的軟件平臺(tái),又能夠切換到內(nèi)核啟動(dòng)模式,自動(dòng)安全地啟動(dòng)系統(tǒng);其次,本方案采用簡易的串口通道作為主機(jī)與目標(biāo)系統(tǒng)的通信渠道,既可方便地將操作系統(tǒng)內(nèi)核、文件系統(tǒng)和其他應(yīng)用程序下載到目標(biāo)系統(tǒng)中,又可以作為調(diào)試μCLinux內(nèi)核和應(yīng)用程序的通道;此外針對(duì)ARM7TDMI的無MMU特性,采用修改后的μCLinux內(nèi)核引導(dǎo)程序加載操作系統(tǒng)和初始化操作系統(tǒng)環(huán)境,解決內(nèi)核加載的地址重映射問題和操作系統(tǒng)的內(nèi)存管理問題。