基于ARM處理器的高效異常處理的解決方案

　　摘要 嵌入式系統(tǒng)要求對(duì)異常及中斷處理器能快速響應(yīng)。文中分析了ARM體系結(jié)構(gòu)下異常處理特點(diǎn)，提出一種基于ARM處理器的高效異常處理解決方案，以LPC3250硬件平臺(tái)為基礎(chǔ)，對(duì)該方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。測(cè)試結(jié)果表明，該方案的異常處理更為高效。

　　在航空航天、工業(yè)控制及醫(yī)療等領(lǐng)域中，嵌入式系統(tǒng)的安全性、可靠性以及高效性作用顯著，而異常是系統(tǒng)在運(yùn)行過程中的突發(fā)事件，異常處理是否高效將直接影響整個(gè)系統(tǒng)的工作效率。為了確保嵌入式系統(tǒng)高效安全的運(yùn)行，對(duì)處理器非正常模式下高效的異常處理機(jī)制的研究具有重要意義。

　　1 異常概述

　　嵌入式系統(tǒng)中異常/中斷是指由處理器內(nèi)部或外部源產(chǎn)生并引起系統(tǒng)處理的一個(gè)事件。根據(jù)事件源的不同將異常分為“異常”和“中斷”兩種，異常指由處理器內(nèi)部源所引起的事件，如非法指令執(zhí)行異常，地址訪問異常等;中斷指由處理器外部中斷源引起的事件。嵌入式處理器對(duì)外部中斷源一般由中斷控制器進(jìn)行統(tǒng)一管理并上報(bào)處理器。對(duì)于嵌入式系統(tǒng)，異常/中斷均會(huì)導(dǎo)致處理器打斷正常的程序執(zhí)行流程，進(jìn)入特定模式進(jìn)行相應(yīng)的異常處理。因此，對(duì)“異常”和“中斷”一般不作嚴(yán)格區(qū)分。

　　作為嵌入式處理器，為了確保系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和程序執(zhí)行的穩(wěn)定性，ARM處理器支持完整的異常處理機(jī)制。ARM處理器共有7種異常類型，每種異常都有自己固定的異常向量地址，且在異常產(chǎn)生后，處理器會(huì)切換至相應(yīng)的異常中斷模式，具體描述如表1所示。

　　ARM支持多中斷嵌套，因此各異常有固定的優(yōu)先級(jí)，依次為：復(fù)位、數(shù)據(jù)中止、FIQ、IRQ、預(yù)取指中止、未定義指令和SWI。各異常向量之間只有4 bit的空間，因此向量表中只能放置跳轉(zhuǎn)指令。通常異常處理結(jié)構(gòu)如圖1所示。

　　2 異常的響應(yīng)和返回過程

　　2.1 異常的響應(yīng)

　　當(dāng)7種異常中的任何一個(gè)在允許響應(yīng)的前提下發(fā)生時(shí)，處理器會(huì)進(jìn)行必要的預(yù)處理，其動(dòng)作如下：

　　(1)前程序狀態(tài)字(Thc Current Program Status Register，CPSR)到各異常對(duì)應(yīng)的備份程序狀態(tài)字(The Saved Program Status Regis ter，SPSR)中。

　　(2)PSR中的控制位，使處理器進(jìn)入相應(yīng)的異常中斷模式，同時(shí)切換程序狀態(tài)為ARM狀態(tài)，禁止IRQ中斷，若異常響應(yīng)為復(fù)位異?；騀IQ異常，則還要禁止FIQ中斷。

　　(3)回地址，并保存到相應(yīng)的LR寄存器中。

　　(4)量地址入PC，跳轉(zhuǎn)并執(zhí)行中斷服務(wù)程序。

　　2.2 異常的返回

　　異常返回在異常服務(wù)程序完成后執(zhí)行，內(nèi)核需要用戶自行完成以下返回動(dòng)作：(1)PSR寄存器的內(nèi)容返還給CPSR寄存器。(2)R寄存器的值賦給PC。(3)入中斷服務(wù)程序時(shí)保存了部分通用寄存器的值，此時(shí)需恢復(fù)這些被保存的通用寄存器的值，且在清除中斷禁止位。

　　3 異常服務(wù)程序的設(shè)計(jì)

　　LPC3250硬件平臺(tái)，板上集成兩級(jí)中斷控制，共支持74路中斷源。其中一級(jí)中斷控制器可接收32路外部中斷請(qǐng)求，所有中斷通過FIQ或IRQ中斷信號(hào)通知ARM核，因此需中斷控制器管理所有外部中斷源。

　　中斷控制器中，ATR(Activation Type Register)寄存器用于設(shè)置中斷的觸發(fā)方式，外部中斷支持沿觸發(fā)和電平觸發(fā);APR(Activation Polarity Register)寄存器用于確定中斷類型，支持高電位有效和低電位有效;ITR(Interrupt Type Register)寄存器用于設(shè)置中斷方式，包括FIQ和IRQ兩種，其中FIQ的響應(yīng)速度和優(yōu)先級(jí)高于IRQ，支持?jǐn)?shù)據(jù)傳輸或信道處理，通過獨(dú)有的寄存器來減少占用其他寄存器，通常嵌入式系統(tǒng)將所有外部中斷采用IRQ異常中斷模式管理;IER(InterruptEnable Register)寄存器用于對(duì)外部中斷進(jìn)行屏蔽或使能;RSR(Raw Stat us Register)寄存器用于描述當(dāng)前所有中斷源狀態(tài)。

　　中斷源產(chǎn)生中斷時(shí)，處理器從IRQ或FIQ異常入口開始執(zhí)行處理例程。通常嵌入式系統(tǒng)根據(jù)中斷源的差異存在不同的中斷服務(wù)程序，為了正確判斷出具體的中斷源，設(shè)計(jì)在異常向量表之外，系統(tǒng)維護(hù)關(guān)聯(lián)中斷控制器的中斷向量表，結(jié)構(gòu)如表2所示。

　　中斷向量表，用于存放具體中斷源對(duì)應(yīng)的中斷服務(wù)程序的入口地址。當(dāng)響應(yīng)外設(shè)中斷請(qǐng)求時(shí)，進(jìn)入中斷服務(wù)程序通過中斷控制器識(shí)別中斷源，并根據(jù)中斷向量表執(zhí)行處理例程。

　　LPC3250平臺(tái)設(shè)計(jì)，不通過中斷控制器進(jìn)行中斷源的優(yōu)先級(jí)控制，通過RSR寄存器獲取中斷源狀態(tài)后，由系統(tǒng)軟件進(jìn)行中斷源優(yōu)先級(jí)配置。中斷處理中由系統(tǒng)選擇當(dāng)前最高優(yōu)先級(jí)中斷，并進(jìn)入對(duì)應(yīng)中斷源的中斷處理例程，中斷處理過程如圖2所示。

　　4 異常服務(wù)程序的實(shí)現(xiàn)

　　嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，無論是實(shí)時(shí)響應(yīng)并處理來自各個(gè)被控對(duì)象的實(shí)時(shí)信息，還是對(duì)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間的管理、資源的限時(shí)等待等，均需要時(shí)鐘的參與。因此，準(zhǔn)確且具有足夠精度的時(shí)鐘對(duì)于實(shí)時(shí)系統(tǒng)必不可少。

　　每次時(shí)鐘中斷發(fā)生，時(shí)鐘中斷服務(wù)程序都會(huì)被執(zhí)行。因此時(shí)鐘中斷服務(wù)程序執(zhí)行的頻率很高，每個(gè)系統(tǒng)周期都會(huì)被執(zhí)行，這要求程序的處理高效、簡(jiǎn)潔。

　　由于ARM處理器中FIQ的響應(yīng)速度和優(yōu)先級(jí)均高于IRQ，因此采用FIQ方式實(shí)現(xiàn)對(duì)處理器時(shí)鐘中斷的處理，其他外部中斷由IRQ異常統(tǒng)一管理，異常處理結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。