基于嵌入式WinCE的CAN總線控制器驅(qū)動設(shè)計(jì)

　　0 引 言

　　近年來，由于消費(fèi)電子、計(jì)算機(jī)、通信(3c)一體化趨勢日趨明顯，嵌入式系統(tǒng)再度成為研究和應(yīng)用的熱點(diǎn)。嵌入式操作系統(tǒng)(：Real-time Embedded OperatingSystem，RTOs或EOs)作為一種實(shí)時(shí)的、支持嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的操作系統(tǒng)軟件，成為嵌入式系統(tǒng)(包括硬、軟件系統(tǒng))極為重要的組成部分，通常包括與硬件相關(guān)的底層驅(qū)動軟件、系統(tǒng)內(nèi)核、設(shè)備驅(qū)動接口、通信協(xié)議、圖形界面、標(biāo)準(zhǔn)化瀏覽器Browser等。Windows CE操作系統(tǒng)就是微軟公司從整體上為有限資源平臺設(shè)計(jì)的多線程、完整優(yōu)先權(quán)、多任務(wù)的操作系統(tǒng)Win CE支持各種處理器產(chǎn)品家族，包括x86，Xscale，ARM，MIPS和SH系列。它的模塊化設(shè)計(jì)允許它對從掌上電腦到專用工業(yè)控制器的用戶電子設(shè)備進(jìn)行定制，選擇系統(tǒng)模塊和組件的多少決定了所需內(nèi)存的大小。

　　Windows CE操作系統(tǒng)之所以能夠支持各種各樣的硬件設(shè)備，是因?yàn)閷γ恳豢钣布O(shè)備，都有其對應(yīng)的設(shè)備驅(qū)動程序，否則這款硬件就無法在Windows CE下正常工作。win CE提供了4種設(shè)備模型，其中2種是專門用于Win CE的模型，另外2種外部模型來自其他的操作系統(tǒng)?；赪in CE的兩種模型是本機(jī)的設(shè)備驅(qū)動程序和流接口的驅(qū)動程序;兩種外部模型用于通用串行總線(USB)和網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動器接口標(biāo)準(zhǔn)(NDIS)驅(qū)動程序。下面針對 Win CE系統(tǒng)下基于三星公司的ARM9內(nèi)核芯片S3c2410的CAN總線控制器SJAl000，以流接口驅(qū)動程序形式進(jìn)行設(shè)計(jì)。

　　l CAN總線及控制器工作原理

　　控制器局域網(wǎng)CAN是由ISO定義的串行通信總線，主要用于各種過程檢測及控制。它是一種多主總線，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導(dǎo)纖維。通信速率可達(dá)1 Mb/s。cAN總線通信接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗(yàn)、優(yōu)先級判別等項(xiàng)工作。它的基本設(shè)計(jì)規(guī)范要求有高位速率和高抗電磁干擾性，而且能夠檢測出產(chǎn)生的任何錯誤。由于cAN串行通信總線具有這些特性，它很自然的在汽車制造業(yè)以及航空工業(yè)中受到廣泛應(yīng)用。

　　SJAl000是一種獨(dú)立控制器用于移動目標(biāo)和一般工業(yè)環(huán)境中的區(qū)域網(wǎng)絡(luò)控制(CAN)。它是Philips半導(dǎo)體公司的 PC.A82(;200 CAN控制器(BasicCAN)的替代產(chǎn)品。而且它增加了一種新的工作模式(PeliCAN)，這種模式支持具有很多新特性的CAN2.0B協(xié)議。其內(nèi)部體系結(jié)構(gòu)如下圖1所示。

　　CAN核心模塊控制CAN幀的發(fā)送和接收。接口管理邏輯負(fù)責(zé)連接外部主控制器，該控制器可以是衛(wèi)星控制器件或任何其他器件。經(jīng)過SJAl000 復(fù)用的地址/數(shù)據(jù)總線訪問寄存器和控制讀/寫選通信號都在這處理。SJAl000的發(fā)送緩沖器能夠存儲一個(gè)完整的報(bào)文(擴(kuò)展或標(biāo)準(zhǔn)的)。當(dāng)主控制器初始化發(fā)送，接口管理邏輯會使CAN核心模塊從發(fā)送緩沖器讀CAN報(bào)文。當(dāng)收到一個(gè)報(bào)文時(shí)，CAN核心模塊將串行位流轉(zhuǎn)換成用于驗(yàn)收濾波器的并行數(shù)據(jù)。通過這個(gè)可編程的濾波器，SJAl000能確定主控制器要接收哪些報(bào)文。所有收到的報(bào)文由驗(yàn)收濾波器驗(yàn)收并存儲在接收FIFO。儲存報(bào)文的多少由工作模式?jīng)Q定，最多能存儲32個(gè)報(bào)文。

　　2 流接口驅(qū)動程序工作機(jī)制

　　相比于本機(jī)設(shè)備驅(qū)動程序，流接口驅(qū)動程序表現(xiàn)為一個(gè)動態(tài)鏈接庫，由設(shè)備管理器統(tǒng)一加載、管理和卸載。與具有單獨(dú)目的的內(nèi)部設(shè)備驅(qū)動程序相比，所有的流接口驅(qū)動程序都是用同一組接口并調(diào)用同一個(gè)函數(shù)集——流接口函數(shù)。win CE的文件系統(tǒng)通過這些人口點(diǎn)函數(shù)與流接口驅(qū)動進(jìn)行通信，從而達(dá)到應(yīng)用程序訪問驅(qū)動程序、操作硬件的目的。流接口驅(qū)動程序要實(shí)現(xiàn)的DLL接口見表1。

　　在實(shí)際的開發(fā)中，上述接口名稱中的XXX三個(gè)字母被具體設(shè)備的設(shè)備文件名所代替。流接口驅(qū)動程序通過編譯后，生成DLL文件，即動態(tài)鏈接庫文件。

　　3 CAN總線控制器sJAl000驅(qū)動程序設(shè)計(jì)

　　CAN總線控制器SJAl000驅(qū)動采用流接口驅(qū)動程序模型，要實(shí)現(xiàn)的流接口函數(shù)分別為 CAN_Init，CAN_Deinit，CAN_Open，CAN_Close，CAN_Read，CAN_write，CAN_IOControl 等。應(yīng)用程序使用CreatFile()函數(shù)以文件的方式打開CAN控制器驅(qū)動，以獲取驅(qū)動文件的句柄，然后使用該句柄調(diào)用 DeviceloControl()，ReadFile()，WriteFile()函數(shù)來CAN控制器的各種功能。

　　由于篇幅有限，下面僅針對CAN_Init，CAN_Read和CAN_IntrThread函數(shù)的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)。

　　3.1 CAN_Init函數(shù)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

　　當(dāng)用戶開始使用CAN總線控制器時(shí)，設(shè)備管理器調(diào)用這個(gè)函數(shù)來初始化控制器設(shè)備SJAl000。這個(gè)函數(shù)是通過設(shè)備管理器提供的ActiveDeviceEx()函數(shù)來調(diào)用的。函數(shù)執(zhí)行后，如果成功就返回設(shè)備的句柄。CAN_Init函數(shù)的流程如圖2所示。

　　3.2 CAN_Read函數(shù)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

　　根據(jù)CAN協(xié)議規(guī)范，報(bào)文的接收由CAN控制器SJAl000獨(dú)立完成，收到的報(bào)文放在接收緩沖器。可以發(fā)送給主控制器的報(bào)文由狀態(tài)寄存器的接收緩沖器狀態(tài)標(biāo)志“RBS'’和接收中斷標(biāo)志“RI”標(biāo)出(如果使能)。主控制器會將這條信息發(fā)送到本地的報(bào)文存儲器，然后釋放接收緩沖器并對報(bào)文操作。發(fā)送過程能被SJAl000的中斷請求或查詢SJAl000的控制段狀態(tài)標(biāo)志來控制。cAN_Read函數(shù)操作成功則返回實(shí)際讀取的字節(jié)數(shù)，否則返回值為 -1。CAN_Read函數(shù)程序的流程圖如圖3所示。

　　3.3 CAN_IntrThread函數(shù)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

　　在SJAl000控制器中，報(bào)文的發(fā)送和接收是采用中斷方式來完成的。內(nèi)核函數(shù)InterruptInitialize()外部中斷事件和將邏輯中斷號綁定，這一步就會使能該中斷。當(dāng)該中斷發(fā)生時(shí)，ISR就觸發(fā)該事件生效。完成以上工作后，驅(qū)動程序中的IST就可以使用WaitForsin- gleObject()函數(shù)等待中斷的發(fā)生。中斷處理結(jié)束后，IST需要調(diào)用InterruptDone()告訴操作系統(tǒng)中斷處理結(jié)束。中斷服務(wù)線程 CAN_IntrThread函數(shù)程序流程圖如圖4所示。