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          μC/OS-II操作系統(tǒng)在各種處理器上的移植

          作者: 時間:2014-10-19 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

            μC/OS-II操作系統(tǒng)是一種搶占式多任務(wù)、單內(nèi)存空間、微小內(nèi)核的嵌入式操作系統(tǒng),具有高效緊湊的特點。它執(zhí)行效率高,占用空間小,可移植性強,實時性能良好且可擴(kuò)展性強。采用μC/OS-II實時操作系統(tǒng),可以有效地對任務(wù)進(jìn)行調(diào)度;對各任務(wù)賦予不同的優(yōu)先級可以保證任務(wù)及時響應(yīng);采用實時操作系統(tǒng),降低了程序的復(fù)雜度,方便程序的開發(fā)和維護(hù)。 μC/OS-11非常適合應(yīng)用在一些小型的嵌入式產(chǎn)品應(yīng)用場合,在家用電器、機(jī)器人、工業(yè)控制、航空航天、軍事科技等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。

          本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/264097.htm

            單片機(jī)、、與μC/OS-II操作系統(tǒng)相結(jié)合,實現(xiàn)一些具體功能,是目前嵌入式應(yīng)用中比較常見的。在這些應(yīng)用中,基礎(chǔ)性的工作就是操作系統(tǒng)的移植。本文選取使用較多的51單片機(jī)、LPC2210、NiosII三種處理器進(jìn)行介紹。

            1 μC/OS-II操作系統(tǒng)移植條件

            μC/OS-II操作系統(tǒng)的大部分源代碼都是用C語言書寫的,但仍需使用匯編語言來完成一些和處理器相關(guān)的操作,例如讀寫處理器、寄存器時只能使用匯編語言來實現(xiàn)。因此,將μC/OS-II操作系統(tǒng)移植到目標(biāo)處理器上,需要從硬件和軟件兩方面來考慮。

            硬件方面,目標(biāo)處理器需滿足以下條件:

            ①處理器的C編譯器能產(chǎn)生可重入代碼;

           ?、谟肅語言可以開/關(guān)中斷;

            ③處理器支持中斷,并且能夠產(chǎn)生定時中斷(通常在10~1 000 Hz之間);

            ④處理器能夠支持容納一定量數(shù)據(jù)的硬件堆棧;

           ?、萏幚砥饔袑⒍褩V羔樅推渌拇嫫髯x出和存儲到堆?;騼?nèi)存中的指令。

            軟件方面,主要關(guān)注的是一些與處理器相關(guān)的代碼移植,其分布在OS_CPU.H、OS_CPU_C.C和OS_CPU_A.ASM這3個不同的文件中。

            2 目標(biāo)處理器硬件支持

            51單片機(jī)、LPC2210、NiosII三種處理器在硬件方面均能滿足μC/OS-II操作系統(tǒng)的移植要求。

            51單片機(jī):選擇Keil公司的集成開發(fā)環(huán)境作為開發(fā)工具,因為該集成開發(fā)環(huán)境的C51編譯器能產(chǎn)生可重入型代碼,且用C語言就可以開/關(guān)中斷。同時具有一定數(shù)量的堆棧和操作相關(guān)寄存器的指令。

            LPC2210:采用7微控制器可以滿足上述②、④、⑤,而ADS1.2的C編譯器可以滿足①、③的要求。

            NiosII處理器:Nios處理器可以配置成最多支持64個中斷,包括外部硬件中斷、內(nèi)部中斷以及TRAP(調(diào)試中斷)。Nios II處理器可以配置使用32位內(nèi)部定時器,通過用軟件控制寫入幾個控制寄存器的內(nèi)容來獲得定時工作,與一般的定時器工作原理相同,可以產(chǎn)生定時中斷。 Nios處理器可以外接存儲器。以使用的DE2開發(fā)板為例,外接512 KB SRAM資源,可提供足夠的數(shù)據(jù)硬件堆棧。NioslI 8.0 IDE采用GNU編譯器,支持C/C++的編譯、鏈接產(chǎn)生重入代碼,允許在C語言中嵌入?yún)R編語言。

            3 軟件移植過程

            3.1 OS_CPU.H的實現(xiàn)

            OS_CPU.H文件包括了用#define語言定義的與處理器相關(guān)的常數(shù)、宏以及數(shù)據(jù)類型。

            在上述三種處理器采用的不同編譯器中,數(shù)據(jù)類型的定義是相同的,在此不做具體介紹。

            在OS_CPU.H中定義與處理器相關(guān)的宏,主要是進(jìn)入臨界區(qū)的OS_ENTER_CRITICAL()和退出臨界區(qū)的OS_EXIT_CRITICAL()。

            在Keil編譯器中,EA是總中斷。

            #define OS_ENTER_CRITICAL() EA=0;//關(guān)中斷

            #define OS_EXIT_CRITICAL() EA=1;//開中斷

            在ADS編譯器中定義為軟件中斷函數(shù),并編寫軟件中斷處理代碼實現(xiàn)開/關(guān)中斷。

            _swi(0x00)viod OS_TASK_SW(viod);//任務(wù)級任務(wù)切換函數(shù)

            _swi(0x00)viod OS_ENTER_CRITICAL(viod);//關(guān)中斷

            _swi(0x00)viod OS_EXIT_CRITICAL(viod); //開中斷

            在NiosII 8.0 IDE編譯器中:

            #define OS_ENTER_CRITICAL() asm(“PFX 8n WRCTL%g0;”) //關(guān)中斷

            #define OS_EXIT_CRITICAL() asm(“PFX 9n WRC TL%g 0;”) //開中斷

            堆棧的增長方向通過設(shè)置OS_STK_GROWTH為0或者1來確定。51單片機(jī)中只能設(shè)置為0,表示堆棧是從下往上增長的。LPC2210中則可以設(shè)置成0或者1。NiosII中則只能設(shè)置成1,表示堆棧是從上往下增長的。

            3.2 OS_CPU_C.C的實現(xiàn)

            OS_CPU_C.C中,主要應(yīng)改寫堆棧初始化函數(shù)OS-TaskStkIint()。必須根據(jù)移植時統(tǒng)一定義的任務(wù)堆棧結(jié)構(gòu)進(jìn)行初始化,其他9個鉤子函數(shù)只需說明即可。也可根據(jù)移植時用戶自己的需要,編寫相應(yīng)的操作代碼。

            以LPC2210為例,堆??臻g從高到低依次存放著PC,LR,R12,R11,…,R1,R0,CPSR,OsEnterSum。每個任務(wù)都有獨立的 OsEnterSum,在任務(wù)切換時保存和恢復(fù)各自的OsEnterSum值。各個任務(wù)開/關(guān)中斷的狀態(tài)可以不同,這樣實現(xiàn)了開/關(guān)中斷的嵌套。

            

          1.jpg

          ?

            關(guān)于51單片機(jī)和NiosII處理器的這部分移植,請參看參考文獻(xiàn)。

            3.3 OS-CPU-A.S的實現(xiàn)

            這部分需要對處理器的寄存器進(jìn)行操作,所以必須用匯編語言編寫。μC/OS-II移植要求用戶編寫4個簡單的匯編語言函數(shù):OSStartHighRdy()、OSCtxSw()、OS-IntCtxSw()、OSTickISR()。

            OSStartHighRdy()的任務(wù)是進(jìn)行任務(wù)調(diào)度和切換;OSCtxSw()的任務(wù)是強制CPU進(jìn)行寄存器和程序計數(shù)器的切換;OSIntCtxSw()的任務(wù)是在中斷返回時進(jìn)行任務(wù)切換;OSTickISR()是時鐘節(jié)拍中斷服務(wù)程序,用來實現(xiàn)時間的延遲和超時功能。

            以O(shè)SStartHighRdy()任務(wù)調(diào)度和切換函數(shù)為例,介紹3種處理器移植代碼。

            (1)51單片機(jī)

            OSStartHighRdy:

            

          2.jpg

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          3.jpg

          ?

            

          4.jpg

          ?

            結(jié) 語

            51單片機(jī)、LPC2210,NiosII三種處理器在目前的嵌入式應(yīng)用方面有著廣闊的市場前景。將μC/OSs-II操作系統(tǒng)移植到這三種以及其他處理器上,能夠更好地保證系統(tǒng)運行時的穩(wěn)定性和實時性,而且該操作系統(tǒng)代碼少,易于掌握和移植。

            本文所介紹的μC/OS-II操作系統(tǒng)在3種處理器上的移植是筆者在實際學(xué)習(xí)過程中,進(jìn)行的梳理和小結(jié),對初學(xué)者有一定的參考價值。

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