冗余伺服機(jī)構(gòu)自動(dòng)化測(cè)試系統(tǒng)

　　軟件讀入配置文件，初始化硬件后，多功能板卡DO輸出、多功能板卡AD采樣、多功能板卡AO輸出模塊自行啟動(dòng)，其中多功能板卡AD采樣實(shí)時(shí)采樣測(cè)試數(shù)據(jù)，其他兩個(gè)模塊等待接收測(cè)試項(xiàng)目的命令。

　　自檢項(xiàng)目在其他測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試之前運(yùn)行，保證測(cè)試系統(tǒng)的硬件運(yùn)行正常。自檢項(xiàng)目對(duì)各個(gè)硬件模塊通道作性能檢查，并通過(guò)硬件模塊的狀態(tài)反饋值來(lái)判斷硬件模塊通道是否合格。發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，則停止對(duì)整個(gè)模塊的自檢，進(jìn)行硬件調(diào)整。待系統(tǒng)自檢正常后，才進(jìn)行其他項(xiàng)目的測(cè)試。

　　在連續(xù)測(cè)試項(xiàng)目中，軟件按建壓時(shí)間測(cè)試、開(kāi)環(huán)速度測(cè)試、動(dòng)態(tài)測(cè)試、位置回環(huán)測(cè)試的流程自動(dòng)執(zhí)行，測(cè)試完成后，自動(dòng)生成Word、Excel報(bào)表，判讀測(cè)試數(shù)據(jù)。報(bào)表自動(dòng)設(shè)置密碼保護(hù)，保證測(cè)試數(shù)據(jù)的安全性和可信性。

　　各個(gè)測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試流程基本參照伺服機(jī)構(gòu)試驗(yàn)要求和方法進(jìn)行。連續(xù)測(cè)試項(xiàng)目為伺服機(jī)構(gòu)的性能測(cè)試，其他測(cè)試項(xiàng)目為伺服機(jī)構(gòu)的老練測(cè)試。軟件中的筆錄儀模塊在軟件開(kāi)始測(cè)試時(shí)自行記錄測(cè)試過(guò)程中的所有數(shù)據(jù)。測(cè)試數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)保存在用戶指定的文件名和路徑中。

　　2 測(cè)試系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

　　2.1 測(cè)試系統(tǒng)硬件實(shí)物

　　測(cè)試系統(tǒng)硬件實(shí)物如圖4所示。最下方為啟動(dòng)機(jī)箱，中間為測(cè)控機(jī)箱，上方為打印機(jī)，右側(cè)為顯示器和鼠標(biāo)鍵盤(pán)。測(cè)試系統(tǒng)中的顯示器及鼠標(biāo)鍵盤(pán)均可用觸摸式液晶屏代替，液晶屏嵌于測(cè)控機(jī)箱中，但考慮到系統(tǒng)使用環(huán)境多變，使用現(xiàn)場(chǎng)情況復(fù)雜，本系統(tǒng)使用外接鼠標(biāo)鍵盤(pán)及顯示器的方式，方便系統(tǒng)維護(hù)和使用。增強(qiáng)系統(tǒng)的可靠性。

　　2.2 測(cè)試系統(tǒng)軟件界面

　　測(cè)試系統(tǒng)軟件界面如圖5所示。軟件界面中間為子面板，用戶點(diǎn)擊不同的測(cè)試項(xiàng)目時(shí)，相應(yīng)的測(cè)試界面便在中間顯示。界面上方為伺服機(jī)構(gòu)測(cè)試過(guò)程中需要實(shí)時(shí)查看的測(cè)試數(shù)據(jù)。此軟件下方分別顯示了軟件操作過(guò)程、伺服機(jī)構(gòu)測(cè)試狀態(tài)和通電時(shí)間。

　　2.3 筆錄儀回放界面

　　軟件測(cè)試完成后，可在筆錄儀測(cè)試界面下回放歷史數(shù)據(jù)，回放界面如圖6所示?；胤沤缑娴淖蟀氩糠譃闇y(cè)試數(shù)據(jù)保存的名稱，右半部分曲線根據(jù)左半部分的選擇來(lái)顯示。顯示曲線可放大縮小，也可自行導(dǎo)出。

　　3 結(jié)論

　　本文基于PXI總線設(shè)計(jì)的伺服機(jī)構(gòu)自動(dòng)化測(cè)試系統(tǒng)，主要完成了硬件平臺(tái)的搭建、信號(hào)調(diào)理設(shè)計(jì)、功率放大設(shè)計(jì)和電源調(diào)理設(shè)計(jì)，同時(shí)開(kāi)發(fā)測(cè)試系統(tǒng)軟件。系統(tǒng)滿足一級(jí)、二級(jí)、雙向冗余伺服機(jī)構(gòu)和一級(jí)、二級(jí)、雙向非冗余伺服機(jī)構(gòu)產(chǎn)品在空載、負(fù)載、大泵空載測(cè)試條件下的測(cè)試需求。系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定、安全、可靠，為伺服機(jī)構(gòu)產(chǎn)品測(cè)試和事后數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)追溯提供依據(jù)和保障。

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