RFID導購機器人導航與控制系統(tǒng)的設計方案研究

　　1前言

　　隨著科學技術發(fā)展和人民生活水平提高，機器人已經(jīng)開始進入了人們的生活中。這個時代的來臨，出現(xiàn)了各種新型機器人，如清掃機器人、安防機器人。移動機器人的最重要的部分之一：導航系統(tǒng)，更加引起機器人領域的關注。機器人導航系統(tǒng)對許多機器人應用領域至關重要如：智能倉庫，超市導購，家用機器人，自動化圖書館，智能醫(yī)院等。比較普遍的是尋線機器人。作者在讀研期間，多次參加這類機器人比賽和設計。實際設計中發(fā)現(xiàn)：因為受到固定線的限制，這種體系并不能實現(xiàn)真正意義上的全方位的自主運行。另外，這種方法受到光的影響很大，不能實際的應用與生活中。線在地表也會影響地面美觀。在經(jīng)過充分的文獻查找和思考后提出了一種新的機器人導航系統(tǒng)，把RFID，地磁感應，DSP等技術融合。進行了實際的系統(tǒng)硬軟件設計和穩(wěn)定性測試。

　　2導航硬件系統(tǒng)

　　我們開發(fā)的硬件系統(tǒng)主要由：DSP核心板，RFID板，系統(tǒng)主板，電子羅盤，驅(qū)動板構(gòu)成。

　　2.1 DSP核心板

　　我們自行設計的DSP系統(tǒng)采用TMS320F2812為核心，2812是TI公司的一款用于控制的高性能、多功能、高性價比的32位定點DSP芯片。核心采用高速的處理機，主要是考慮以后對于系統(tǒng)的二次開發(fā)。以及方便算法的移植。指令系統(tǒng)最高可在150MHZ主頻下工作，并帶有18k的0等待周期片上SRAM和128k片上存取時間為36ns FLASH.其片上外設主要包括ADC、雙SCI、SPI、McBSP、eCAN等，并帶有事件管理模塊(EVA、EVB)，分別包括6路PWM/CMP、2路QEP、3路CAP、2路16位定時器。其中的雙SCI可以一路接傳感器一路接PC及時輸出調(diào)試信息。16位的PWM可以實現(xiàn)精細的調(diào)速。CAP等方便了與傳感器的接口。最大輸入為3V的16路、12位，轉(zhuǎn)換時間為80ns的ADC可以同時接16路距離傳感器。2812擁有16×16位雙乘法累加器，可以為處理射頻和地磁方向信號提供足夠的處理速度。由于2812核心電壓(1.8V)和起振頻率的特殊性，此核心板采用無源晶振。

　　核心板采用TPS767D318雙路輸出低壓降LDO.提供雙電源，保證了核心電壓1.8V的穩(wěn)定供給。TPS767D318有高速的瞬態(tài)響應，專用于DSP，最大可以提供1A的電流?？梢詫崿F(xiàn)對IO和核心的分時復位。有上電復位功能，低壓保護功能，其復位延遲時間為200ms.有過熱保護功能。最大功率計算可以用式1計算。

　　其中TJMAX是最大允許溫度，根據(jù)經(jīng)驗一般TPS767D318為125度左右。TA是環(huán)境溫度。RθJA是連接阻抗。對于28管腳通常為27.9°C/W.實際的功耗可由式2計算，其中VI和VO分別為輸入輸出電壓，IO為輸出電流。

　　在外圍電壓濾波方面采用多級坦電容(104和220uF)并聯(lián)的方式。這樣的設計可以產(chǎn)生低ESR的效果。根據(jù)經(jīng)驗，在頻域，104能極大的濾除高頻干擾，而220uF能夠最佳程度的降低電壓的低頻干擾。

　　2.2系統(tǒng)主板與傳感模塊

　　關于電源，系統(tǒng)采用12V鋰電池供電，采用三端正電壓調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)電壓。內(nèi)部集成功率保護。輸出電流可以達到1A.輸入耐壓可以到達30V.提供充電接口，通過開關進行控制，電路板上留有接口，可以對鋰電池進行充電。

　　定位裝置采用射頻技術(RFID)。RFID已經(jīng)成為一個熱門的技術。最近沃爾瑪通過了一項"要求其前100家供應商在2005年1月之前向其配送中心發(fā)送貨盤和包裝箱時使用RFID技術，2006年后逐步在單件商品中使用這項技術"的決議。從信息傳遞的基本原理來說，射頻識別技術在低頻段基于變壓器耦合模型(初級與次級之間的能量傳遞及信號傳遞)，在高頻段基于雷達探測目標的空間耦合模型(雷達發(fā)射電磁波信號碰到目標后攜帶目標信息返回雷達接收機)。最基本的RFID系統(tǒng)由三部分組成：標簽、閱讀器、天線。按作用距離可分為密耦合卡(作用距離小于1厘米)、近耦合卡(作用距離小于15厘米)、疏耦合卡(作用距離約1米)和遠距離卡(作用距離從1米到10米，甚至更遠)。本系統(tǒng)采用近耦合卡。射頻模塊與2812的SCIA口進行通訊。通過對數(shù)據(jù)流進行解碼，判斷機器人的位置。

　　接著是紅外避障模塊。一般機器人的避障可以采用紅外反射的方法，這在機器人比賽中比較普遍。GPIO控制紅外線的發(fā)射，然后如果遇到障礙物會反射回來，接收管子收到光線后引起電阻變化，檢測其電阻變化就可以判斷是否有障礙物了。但是這種方法容易受到光噪聲的干擾。所以距離比較近，一般只能達到2-3cm.本人在多次比賽中，經(jīng)過查資料和研究，提出了一種使用標準高頻信號38KHZ的紅外線進行障礙的探測的電路。因為使用高頻信號和高頻運放，有了一定的抗干擾能力，同時探測的距離的最大提高到8cm.首先，通過555發(fā)射紅外線。接著，信號通過紅外接收管后經(jīng)過隔直電容，送入高頻運放LM318N，如圖4.然后，經(jīng)過50倍的放大。如圖5和圖6.

　　圖1 555發(fā)射電路

　　圖2頻率識別電路

　　圖3檢測放大電路

　　LM567是鎖相環(huán)電路，8腳雙列直插封裝。第5、6腳外接的電阻和電容決定了內(nèi)部壓控振蕩器的中心頻率。1、2腳通常分別通過一個電容器接地，產(chǎn)生輸出濾波網(wǎng)絡和環(huán)路單級低通濾波網(wǎng)絡。2腳接的電容決定鎖相環(huán)路的捕捉帶寬：電容值越大，環(huán)路帶寬越窄。壓控振蕩器的中心頻率和濾波帶寬可由式子3和式子4決定。

　　(其中Vi為輸入電壓)