一款基于ARM的多自由度人形教育機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

　　3.3 機(jī)器人舵機(jī)整體驅(qū)動(dòng)函數(shù) ManMoveFrame()設(shè)計(jì)

　　函數(shù)功能：將輸入的各伺服器角度轉(zhuǎn)換為各伺服器的高電平時(shí)間，按照17個(gè)伺服器高電平時(shí)間從短到長(zhǎng)依次調(diào)用對(duì)應(yīng)伺服器驅(qū)動(dòng)。共18個(gè)入口參數(shù)，17個(gè)是伺服器角度，1個(gè)是動(dòng)畫(huà)停留時(shí)間，轉(zhuǎn)換關(guān)系：1度約為0.00814ms。

　　函數(shù)定義：void ManMoveFrame(int16 Head_Angle,int16 Larm1_Angle,… ,,int16 Rleg5_Angle,uint8 t)

　　{uint8 i,t1; int HeadTime,Larm1Time,Larm2Time, … ,Rleg4Time,Rleg5Time;/*與角度對(duì)應(yīng)的時(shí)間變量*/

　　int MotorTime[17]; /*各舵機(jī)驅(qū)動(dòng)脈沖時(shí)間數(shù)組*/

　　MotorTime[0]=HeadTime=Head_0+Head_Angle*Angle1;/*頭部驅(qū)動(dòng)脈沖時(shí)間*/

　　/*MotorTime[1]至MotorTime[16]略;*/

　　qsort(MotorTime,17,sizeof(int),Compare); /*對(duì)MotorTime數(shù)組快排序，使其值從小到大重排*/ …

　　for(i=0;i<17;i++)/*循環(huán)17次依次比較并輸出驅(qū)動(dòng)脈沖低電平*/

　　{if(MotorTime[i]==HeadTime) head(HeadTime);/* 如果頭部轉(zhuǎn)動(dòng)角度小則頭部轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)束*/

　　else if(MotorTime[i]== Larm1Time) Larm1(Larm1Time); /*如果左肩轉(zhuǎn)動(dòng)角度小則頭部轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)束*/

　　… else Rleg5(Rleg5Time);} while(T0TC

　　3.4 機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)輸入驅(qū)動(dòng)函數(shù)ManMoveKeyframeData()設(shè)計(jì)

　　機(jī)器人動(dòng)作的關(guān)鍵姿態(tài)是由各舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置決定的，需要參照機(jī)器人的體態(tài)對(duì)17個(gè)舵機(jī)的自由度關(guān)系數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)置，驅(qū)動(dòng)函數(shù)將如表2所示設(shè)置的參數(shù)轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)信號(hào)，控制17個(gè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而完成機(jī)器人行走的動(dòng)作。表格空白的地方默認(rèn)數(shù)據(jù)為0。

　　函數(shù)功能：初始化各伺服器角度/時(shí)間數(shù)組，將機(jī)器人每姿態(tài)動(dòng)作的各舵機(jī)角度數(shù)據(jù)輸入給各伺服器數(shù)組。共19個(gè)入口參數(shù)：1個(gè)關(guān)鍵幀號(hào)、17個(gè)伺服器角度、1個(gè)動(dòng)畫(huà)停留時(shí)間。

　　函數(shù)定義：void ManMoveKeyframeData(uint16 ID,int16 H_Angle, …,int16 RL5_Angle,uint8 t){

　　ID_Max++;/*動(dòng)作幀數(shù)，全局變量，記錄動(dòng)作幀數(shù)，每加入1幀，ID_Max的值就增1*/

　　H[ID]=H_Angle;/*頭的角度*/ … RL5[ID]=RL5_Angle; /*左肩的角度*/

　　T_Key[ID]=t;/*幀動(dòng)作完成的時(shí)間長(zhǎng)度*/ }

　　3.5 機(jī)器人動(dòng)作控制驅(qū)動(dòng)函數(shù)ManMoveKeyframeToFrame()設(shè)計(jì)

　　主要功能：把動(dòng)作幅度較大的姿態(tài)關(guān)鍵幀數(shù)據(jù)結(jié)合其下面緊挨的姿態(tài)關(guān)鍵幀數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為時(shí)間均勻的普通幀驅(qū)動(dòng)參數(shù)，供整體驅(qū)動(dòng)使用。入口參數(shù)：無(wú)。出口參數(shù)：無(wú)。