可視化遠(yuǎn)程遙控移動機(jī)械手設(shè)計與實現(xiàn)

　　2.3 Linux控制進(jìn)程及無線視頻服務(wù)

　　OMAP4430開發(fā)板運(yùn)行Linux3.9.11操作系統(tǒng)，具有實時性強(qiáng)、良好移植性等優(yōu)點。利用Andriod手機(jī)無線網(wǎng)卡創(chuàng)建一個AP熱點，OMAP4430開發(fā)板的無線網(wǎng)卡將連接到AP上，二者通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

　　控制進(jìn)程將創(chuàng)建一個TCP Socket服務(wù)端，等待Android應(yīng)用連接，同時打開無線藍(lán)牙串口設(shè)備/dev/ttyUSB0設(shè)備，設(shè)置串口屬性(115200波特率、8位數(shù)據(jù)、無校驗等)。在連接建立之后循環(huán)接收Andriod發(fā)過來的控制命令并進(jìn)行命令解析處理，處理結(jié)果將通過藍(lán)牙串口發(fā)送給AVR單片機(jī)來控制移動機(jī)械手。

　　無線視頻傳輸進(jìn)程將通過V4L2編程接口調(diào)用USB攝像頭采集1280*720視頻幀(采集速度為30幀每秒)。利用OMAP4430異構(gòu)多核處理在多媒體視頻編解碼強(qiáng)大運(yùn)算能力，通過libdce庫的engine_open()、engine_create()、viddce_control()、viddec_procees()函數(shù)創(chuàng)建H264編碼實例并通過RPMsg消息總線遠(yuǎn)程調(diào)用協(xié)處理核的IVA-HD的加速引擎來提高視頻編碼效率。為了減小網(wǎng)絡(luò)帶寬需求、提高無線傳輸效率，本次采用Baseline、Level3.2編碼級別。最后將H264編碼緩存通過無線網(wǎng)卡Socket服務(wù)端發(fā)送到Android客戶端進(jìn)行解碼顯示?？刂七M(jìn)程和無線視頻傳輸進(jìn)程的流程如圖6所示。

　　圖6 控制進(jìn)程無線視頻服務(wù)流程圖

　　3測試

　　表2無線視頻傳輸實時性測試

　　由于借助異構(gòu)多核處理器OMAP4430內(nèi)部的協(xié)處理核Cortex-M3和IVA-HD多媒體硬件引擎來實現(xiàn)H264編碼加速，因此本次720P無線視頻傳輸實時性較高，達(dá)到了28幀每秒。

　　4結(jié)語

　　針對移動機(jī)械手控制方式復(fù)雜，環(huán)境周圍信息獲取能力不足的缺點，采用Android手機(jī)為控制中心，搖桿手柄為輸入設(shè)備實現(xiàn)了移動機(jī)械手的可視化實時操作。同時利用OMAP4430異構(gòu)多核處理器內(nèi)部協(xié)處理核Cortex-M3、IVA-HD多媒體引擎加快720P H264視頻編碼效率，提高了無線視頻服務(wù)的實時性。實踐證明系統(tǒng)具有人機(jī)交互方式友好、控制簡單、多核間負(fù)債平衡、無線視頻服務(wù)實時性強(qiáng)等優(yōu)點。