多功能智能室內(nèi)定位導(dǎo)航儀設(shè)計案例
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3.4 系統(tǒng)軟件流程(除圖片外需有文字介紹)
本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/274081.htm
圖3.4.1 程序運(yùn)行流程圖
1.ARM端主程序：初始化實驗板各傳感器控制字;設(shè)置中斷向量，開啟中斷;建立socket套接字;一定頻率讀取加速度、角速度、溫度、氣壓等傳感器測量所得數(shù)據(jù)，10次測量值為一組打包Wi-Fi發(fā)送至Android手機(jī)端軟件。
2.ARM端校正中斷：RFID閱讀器檢測到電子標(biāo)簽觸發(fā)中斷，獲取標(biāo)簽編號，建立信息幀發(fā)送至手機(jī)端軟件。
3.手機(jī)端主程序：初始化程序，監(jiān)聽Socket端口;接收ARM發(fā)送的傳感器測量值數(shù)據(jù)包;對數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，累加計算實驗板方向改變量，根據(jù)實驗板當(dāng)前方向及各方向上的加速度量計算實驗板絕對直角坐標(biāo)系下的位移量;根據(jù)地圖拓?fù)湫畔⒆疃搪窂剿惴ㄋ阉鞒鰧?dǎo)航線路;GUI人機(jī)交互界面顯示地圖路線、方位信息。
4.手機(jī)端校正按鍵：用戶走到明顯標(biāo)志物處，觸摸按鍵，交互提示用戶確認(rèn)當(dāng)前位置，更新程序內(nèi)計算得到的方向位置信息以消除時間積累誤差。
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