基于DSP+CPLD的伺服控制卡的設計

　　采用的單神經元PID及CMAC相結合的復合控制算法，完成對位置伺服控制器典型輸入斜坡輸入響應的仿真實驗。

　　圖3和圖4分別是位置伺服系統(tǒng)的單位斜坡輸入響應曲線圖，通過對圖形的分析，可以看出，單神經元PID與CMAC相結合控制算法比常規(guī)PID控制算法有更小的跟隨誤差，直接決定該控制系統(tǒng)的控制精度。圖4是在輸出端加入lO%的階躍擾動后，兩種控制算法的輸出曲線圖，由圖可知單神經元PID與CMAC相結合控制算法比常規(guī)PID控制算法有更好的抗干擾能力。

　　3 結 語

　　針對位置伺服控制系統(tǒng)的特點，設計了一種基于神經網(wǎng)絡控制算法的伺服運動控制卡，將單神經元PID與CMAC并行控制的伺服控制算法應用在位置伺服系統(tǒng)的位置環(huán)控制。仿真結果證明了該控制算法較常規(guī)PID控制有更好的動態(tài)特性、控制精度、抗干擾能力，而且具有自適應功能。