步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理及驅(qū)動(dòng)方法
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移或線(xiàn)位移的機(jī)電元件。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸入量是脈沖序列,輸出量則為相應(yīng)的增量位移或步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。正常運(yùn)動(dòng)情況下,它每轉(zhuǎn)一周具有固定的步數(shù);做連續(xù)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)時(shí),其旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系,不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響。由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)能直接接受數(shù)字量的控制,所以特別適宜采用微機(jī)進(jìn)行控制。
本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/73889.htm1.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類(lèi)
目前常用的有三種步進(jìn)電動(dòng)機(jī):
(1)反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)(VR)。反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,生產(chǎn)成本低,步距角小;但動(dòng)態(tài)性能差。
(2)永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)(PM)。永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)出力大,動(dòng)態(tài)性能好;但步距角大。
(3)混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)(HB)。混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)綜合了反應(yīng)式、永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)兩者的優(yōu)點(diǎn),它的步距角小,出力大,動(dòng)態(tài)性能好,是目前性能最高的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。它有時(shí)也稱(chēng)作永磁感應(yīng)子式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。
2.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理
圖1 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖
1——定子 2——轉(zhuǎn)子 3——定子繞組{{分頁(yè)}}
圖1是最常見(jiàn)的三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的剖面示意圖。電機(jī)的定子上有六個(gè)均布的磁極,其夾角是60º。各磁極上套有線(xiàn)圈,按圖1連成A、B、C三相繞組。轉(zhuǎn)子上均布40個(gè)小齒。所以每個(gè)齒的齒距為θE=360º/40=9º,而定子每個(gè)磁極的極弧上也有5個(gè)小齒,且定子和轉(zhuǎn)子的齒距和齒寬均相同。由于定子和轉(zhuǎn)子的小齒數(shù)目分別是30和40,其比值是一分?jǐn)?shù),這就產(chǎn)生了所謂的齒錯(cuò)位的情況。若以A相磁極小齒和轉(zhuǎn)子的小齒對(duì)齊,如圖1,那么B相和C相磁極的齒就會(huì)分別和轉(zhuǎn)子齒相錯(cuò)三分之一的齒距,即3º。因此,B、C極下的磁阻比A磁極下的磁阻大。若給B相通電,B相繞組產(chǎn)生定子磁場(chǎng),其磁力線(xiàn)穿越B相磁極,并力圖按磁阻最小的路徑閉合,這就使轉(zhuǎn)子受到反應(yīng)轉(zhuǎn)矩(磁阻轉(zhuǎn)矩)的作用而轉(zhuǎn)動(dòng),直到B磁極上的齒與轉(zhuǎn)子齒對(duì)齊,恰好轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)3º;此時(shí)A、C磁極下的齒又分別與轉(zhuǎn)子齒錯(cuò)開(kāi)三分之一齒距。接著停止對(duì)B相繞組通電,而改為C相繞組通電,同理受反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的作用,轉(zhuǎn)子按順時(shí)針?lè)较蛟俎D(zhuǎn)過(guò)3º。依次類(lèi)推,當(dāng)三相繞組按A→B→C→A順序循環(huán)通電時(shí),轉(zhuǎn)子會(huì)按順時(shí)針?lè)较颍悦總€(gè)通電脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)3º的規(guī)律步進(jìn)式轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。若改變通電順序,按A→C→B→A順序循環(huán)通電,則轉(zhuǎn)子就按逆時(shí)針?lè)较蛞悦總€(gè)通電脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)3º的規(guī)律轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)槊恳凰查g只有一相繞組通電,并且按三種通電狀態(tài)循環(huán)通電,故稱(chēng)為單三拍運(yùn)行方式。單三拍運(yùn)行時(shí)的步矩角θb為30º。三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)還有兩種通電方式,它們分別是雙三拍運(yùn)行,即按AB→BC→CA→AB順序循環(huán)通電的方式,以及單、雙六拍運(yùn)行,即按A→AB→B→BC→C→CA→A順序循環(huán)通電的方式。六拍運(yùn)行時(shí)的步矩角將減小一半。反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角可按下式計(jì)算:
θb=360º/NEr (1)
式中 Er——轉(zhuǎn)子齒數(shù);
N——運(yùn)行拍數(shù),N=km,m為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的繞組相數(shù),k=1或2。
3.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)不能直接接到工頻交流或直流電源上工作,而必須使用專(zhuān)用的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器,如圖2所示,它由脈沖發(fā)生控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、保護(hù)單元等組成。圖中點(diǎn)劃線(xiàn)所包圍的二個(gè)單元可以用微機(jī)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。驅(qū)動(dòng)單元與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)直接耦合,也可理解成步進(jìn)電動(dòng)機(jī)微機(jī)控制器的功率接口,這里予以簡(jiǎn)單介紹。
圖2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器
1. 單電壓功率驅(qū)動(dòng)接口
實(shí)用電路如圖3所示。在電機(jī)繞組回路中串有電阻Rs,使電機(jī)回路時(shí)間常數(shù)減小,高頻時(shí)電機(jī)能產(chǎn)生較大的電磁轉(zhuǎn)矩,還能緩解電機(jī)的低頻共振現(xiàn)象,但它引起附加的損耗。一般情況下,簡(jiǎn)單單電壓驅(qū)動(dòng)線(xiàn)路中,Rs是不可缺少的。Rs對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)單步響應(yīng)的改善如圖3(b)。{{分頁(yè)}}
圖3 單電壓功率驅(qū)動(dòng)接口及單步響應(yīng)曲線(xiàn)
圖4 雙電壓功率驅(qū)動(dòng)接口
2.雙電壓功率驅(qū)動(dòng)接口
雙電壓驅(qū)動(dòng)的功率接口如圖4所示。雙電壓驅(qū)動(dòng)的基本思路是在較低(低頻段)用較低的電壓UL驅(qū)動(dòng),而在高速(高頻段)時(shí)用較高的電壓UH驅(qū)動(dòng)。這種功率接口需要兩個(gè)控制信號(hào),Uh為高壓有效控制信號(hào),U為脈沖調(diào)寬驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。圖中,功率管TH和二極管DL構(gòu)成電源轉(zhuǎn)換電路。當(dāng)Uh低電平,TH關(guān)斷,DL正偏置,低電壓UL對(duì)繞組供電。反之Uh高電平,TH導(dǎo)通,DL反偏,高電壓UH對(duì)繞組供電。這種電路可使電機(jī)在高頻段也有較大出力,而靜止鎖定時(shí)功耗減小。
3.高低壓功率驅(qū)動(dòng)接口
圖5 高低壓功率驅(qū)動(dòng)接口
高低壓功率驅(qū)動(dòng)接口如圖5所示。高低壓驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)思想是,不論電機(jī)工作頻率如何,均利用高電壓UH供電來(lái)提高導(dǎo)通相繞組的電流前沿,而在前沿過(guò)后,用低電壓UL來(lái)維持繞組的電流。這一作用同樣改善了驅(qū)動(dòng)器的高頻性能,而且不必再串聯(lián)電阻Rs,消除了附加損耗。高低壓驅(qū)動(dòng)功率接口也有兩個(gè)輸入控制信號(hào)Uh和Ul,它們應(yīng)保持同步,且前沿在同一時(shí)刻跳變,如圖5所示。圖中,高壓管VTH的導(dǎo)通時(shí)間tl不能太大,也不能太小,太大時(shí),電機(jī)電流過(guò)載;太小時(shí),動(dòng)態(tài)性能改善不明顯。一般可取1~3ms。(當(dāng)這個(gè)數(shù)值與電機(jī)的電氣時(shí)間常數(shù)相當(dāng)時(shí)比較合適)。{{分頁(yè)}}
4.斬波恒流功率驅(qū)動(dòng)接口
恒流驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)思想是,設(shè)法使導(dǎo)通相繞組的電流不論在鎖定、低頻、高頻工作時(shí)均保持固定數(shù)值。使電機(jī)具有恒轉(zhuǎn)矩輸出特性。這是目前使用較多、效果較好的一種功率接口。圖6是斬波恒流功率接口原理圖。圖中R是一個(gè)用于電流采樣的小阻值電阻,稱(chēng)為采樣電阻。當(dāng)電流不大時(shí),VT1和VT2同時(shí)受控于走步脈沖,當(dāng)電流超過(guò)恒流給定的數(shù)值,VT2被封鎖,電源U被切除。由于電機(jī)繞組具有較大電感,此時(shí)靠二極管VD續(xù)流,維持繞組電流,電機(jī)靠消耗電感中的磁場(chǎng)能量產(chǎn)生出力。此時(shí)電流將按指數(shù)曲線(xiàn)衰減,同樣電流采樣值將減小。當(dāng)電流小于恒流給定的數(shù)值,VT2導(dǎo)通,電源再次接通。如此反復(fù),電機(jī)繞組電流就穩(wěn)定在由給定電平所決定的數(shù)值上,形成小小的鋸齒波,如圖6所示。
圖6 斬波恒流功率驅(qū)動(dòng)接口
斬波恒流功率驅(qū)動(dòng)接口也有兩個(gè)輸入控制信號(hào),其中u1是數(shù)字脈沖,u2是模擬信號(hào)。這種功率接口的特點(diǎn)是:高頻響應(yīng)大大提高,接近恒轉(zhuǎn)矩輸出特性,共振現(xiàn)象消除,但線(xiàn)路較復(fù)雜。目前已有相應(yīng)的集成功率模塊可供采用。
5.升頻升壓功率驅(qū)動(dòng)接口
為了進(jìn)一步提高驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的高頻響應(yīng),可采用升頻升壓功率驅(qū)動(dòng)接口。這種接口對(duì)繞組提供的電壓與電機(jī)的運(yùn)行頻率成線(xiàn)性關(guān)系。它的主回路實(shí)際上是一個(gè)開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源,利用頻率-電壓變換器,將驅(qū)動(dòng)脈沖的頻率轉(zhuǎn)換成直流電平,并用此電平去控制開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源的輸入,這就構(gòu)成了具有頻率反饋的功率驅(qū)動(dòng)接口。
6.集成功率驅(qū)動(dòng)接口
目前已有多種用于小功率步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的集成功率驅(qū)動(dòng)接口電路可供選用。
L298芯片是一種H橋式驅(qū)動(dòng)器,它設(shè)計(jì)成接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào),可用來(lái)驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。H橋可承受46V電壓,相電流高達(dá)2.5A。L298(或XQ298,SGS298)的邏輯電路使用5V電源,功放級(jí)使用5~46V電壓,下橋發(fā)射極均單獨(dú)引出,以便接入電流取樣電阻。L298(等)采用15腳雙列直插小瓦數(shù)式封裝,工業(yè)品等級(jí)。它的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖7所示。H橋驅(qū)動(dòng)的主要特點(diǎn)是能夠?qū)﹄姍C(jī)繞組進(jìn)行正、反兩個(gè)方向通電。L298特別適用于對(duì)二相或四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)。{{分頁(yè)}}
圖7 L298原理框圖
與L298類(lèi)似的電路還有TER公司的3717,它是單H橋電路。SGS公司的SG3635則是單橋臂電路,IR公司的IR2130則是三相橋電路,Allegro公司則有A2916、A3953等小功率驅(qū)動(dòng)模塊。
圖8是使用L297(環(huán)形分配器專(zhuān)用芯片)和L298構(gòu)成的具有恒流斬波功能的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
圖8 專(zhuān)用芯片構(gòu)成的步進(jìn)電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
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