基于nios和μClinux的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計

　　嵌入式系統(tǒng)一般由嵌入式微處理器、外圍硬件設(shè)備、嵌入式操作系統(tǒng)以及用戶應(yīng)用程序四部分組成，其發(fā)展主要體現(xiàn)在芯片技術(shù)的進步上，以及在芯片技術(shù)限制下的算法與軟件的進步上。

　　隨著芯片制造技術(shù)的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)也隨之發(fā)生了重大變革，從基于微處理器的嵌入式系統(tǒng)到基于微控制器的嵌入式系統(tǒng)，繼而將可編程邏輯pld(programmable logic device)技術(shù)引入到嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中，進而又發(fā)展到soc(system on chip)，最終將pld與嵌入式處理器結(jié)合而成為sopc(system on programmable chip)，使得sopc成為嵌入式系統(tǒng)設(shè)計的一個發(fā)展趨勢。

　　本文采用sopc內(nèi)嵌32位的軟核處理器nios，實現(xiàn)了一個uart串行口和以太網(wǎng)接口的轉(zhuǎn)換器(以下簡稱轉(zhuǎn)換器)，并基于microtronix公司針對nios處理器移植的μClinux開發(fā)了應(yīng)用程序.其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖l所示。

　　1 基于sopc的嵌入式硬件平臺構(gòu)建

　　不同于基于處理器或控制器及soc的嵌入式系統(tǒng)，基于sopc的嵌入式系統(tǒng)具有可配置的特點，不會包括任何專用外設(shè)，而是可根據(jù)需要靈活地在一片fpga中構(gòu)造外設(shè)接口。

　　基于sopc的嵌入式系統(tǒng)主要由1片核心芯片sopc和片外器件，以及一些相關(guān)的接口設(shè)備組成。本文所要實現(xiàn)的轉(zhuǎn)換器采用altera公司的cyclone芯片及外圍電路組成，其中外圍電路包括2片512 kb的sram、l片8mb的flash、uart電子轉(zhuǎn)換器和1片以太網(wǎng)控制器lan91c111。

　　系統(tǒng)電路框圖如圖2所示。

　　sopc芯片內(nèi)嵌軟核處理器nios。在sopc芯片中，除了cpu外，可配片上rom、內(nèi)部定時器、uart串行口、sram、flash接口等系統(tǒng)部件。這些部件均以可編程邏輯部件的形式實現(xiàn)，芯片內(nèi)部部件結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。cpu和所有部件通過avalon總線連接在一起。

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　　sopc芯片內(nèi)系統(tǒng)模塊和avalon總線模塊均由sopcbuilder工具自動生成，利用qualtus ii集成開發(fā)環(huán)境可實現(xiàn)芯片內(nèi)的邏輯設(shè)計及其引腳定義。經(jīng)編譯生成后綴為.sof的硬件映像文件，通過byteblasterii線纜下載到目標(biāo)板的cyclone芯片中，或?qū)?sof文件轉(zhuǎn)換成.flash文件，下載到目標(biāo)板的flash中。這樣就完成了轉(zhuǎn)換器的硬件設(shè)計。

　　2 基于μclinux的sopc應(yīng)用程序開發(fā)

　　應(yīng)用程序的開發(fā)可在硬件平臺上直接進行，但需了解所有硬件部件的細(xì)節(jié)，并編寫相應(yīng)的驅(qū)動子程序，其軟件設(shè)計難度及工作量大，且可移植性差?；谇度胧?a class="contentlabel" href="http://www.ex-cimer.com/news/listbylabel/label/操作系統(tǒng)">操作系統(tǒng)的應(yīng)用程序，其所有的硬件細(xì)節(jié)均對用戶屏蔽。對硬件進行直接控制的底層驅(qū)動程序均封裝在操作系統(tǒng)內(nèi)，通過設(shè)備驅(qū)動程序接口來完成，用戶只需在高層通過操作系統(tǒng)所提供的系統(tǒng)調(diào)用進行編程。μclinux是針對控制領(lǐng)域的嵌入式linux操作系統(tǒng)，適合如nios處理器等不具備內(nèi)存管理單元(mmu)的微處理器/微控制器。基于操作系統(tǒng)進行開發(fā)，需將操作系統(tǒng)加載到硬件平臺中，μclinux可以以部件的形式集成到sopc系統(tǒng)中。

　　2.1 加載μclinux系統(tǒng)的步驟

　　將μclinux加載到sopc目標(biāo)板上時需提供一個交叉編譯環(huán)境，硬件要求具有一個串口的pc工作站、基于nios處理器的sopc目標(biāo)板和byteblastermv線纜等。軟件需求windowsntv4.0、windows2000或windowsxp、altera nios開發(fā)包ndk 3.0中所提供的nios gnupro工具、ahera nios開發(fā)包所提供的cygwin安裝，以及quartus ii可編程邏輯開發(fā)工具v2.2等。

　　2.1.1 創(chuàng)建和裝載內(nèi)核映像

　　創(chuàng)建和裝載μclinux映像文件在linux developerbash環(huán)境下進行，首先需按下列步驟配置和構(gòu)建內(nèi)核。

　　[linux developer]…μclinux/：cd linux

　　[linux developer]…linux/：make xconfig

　　[linux developer]…linux/：make clean

　　[linux developer]…1inux/：make dep

　　[linux developer]…linux/：make

　　[linux developer]…μclinux/：make linux.flash

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　　生成的linux.flash文件即為μclinux內(nèi)核映像。當(dāng)sopc目標(biāo)板加電，片內(nèi)rom中的germs監(jiān)控程序運行后，在[linux developer]…μclinux/：下鍵入nios-runlinux.flash，即下載linux.flash文件到目標(biāo)板上，完成內(nèi)核映像的加載。

　　2.1.2創(chuàng)建和裝載根文件系統(tǒng)

　　除了裝載內(nèi)核外，還需裝載根文件系統(tǒng)。μClinux采用romfs文件系統(tǒng)，這種文件系統(tǒng)相對于一般的ext2文件系統(tǒng)要求更少空間。

　　在主機上linux的target目錄表示在μclinux下的根(root)目錄。當(dāng)前的腳本和工具可將target目錄轉(zhuǎn)換成映像文件(romdisk.flash)，按如下步驟創(chuàng)建：

　　[linux developer]…μclinux/：make clean_target

　　[linux developer]…μclinux/：make romfs

　　然后鍵入以下命令：

　　[linux developer]…μclinux/：nios

　　-run romdisk.flash

　　即將romdisk.flash文件下載到目標(biāo)板上，完成μclinux的根文件系統(tǒng)的加載。

　　2.1.3 加載應(yīng)用程序

　　用戶應(yīng)用程序可通過target目錄加載到根文件系統(tǒng)中，可根據(jù)需要重建romdisk映像。應(yīng)用程序在userland目錄下，編譯生成運行文件后拷貝到target目錄樹中，并根據(jù)target目錄的內(nèi)容創(chuàng)建romdisk.flash文件。新建一個應(yīng)用程序，首先打開一個linuxdeveloperbash窗，在userland目錄中創(chuàng)建一個目錄app，應(yīng)用程序源文件存放在此目錄中，然后在userland/app/中建立一個makefile文件。

　　makefile內(nèi)容如下所示，其中appfile為應(yīng)用程序名。

　　stackslze="8192"

　　include../../rules.mak

　　all：appfile.relocbflt

　　sources="appfile".c

　　install：

　　$(romfsinst)appfile.reloebfh

　　$(romfsdir)/bin/appfile$(execsuffix)

　　clean：

　　rm-f *.[iods]core appfile appfile.*elf appfile.*bflt

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　　運行make對應(yīng)用程序進行編譯并修改userland/.eonfig和/userland/makefile文件。在userland/.config文件中，增加一行config_my_app=y，在userland/makefile文件中，增加dir_$(config_my_app)+=app，進入userland子目錄，運行make，即可將應(yīng)用程序安裝到userland/bin中，并根據(jù)userland/.config文件中相應(yīng)變量的指示將應(yīng)用程序二進制拷貝到target目錄中。

　　最后，鍵入以下命令重新構(gòu)建romdisk映像文件(romdisk.flash)，并下載到目標(biāo)板上。

　　[linux developer]…uclinux/：make clean_target

　　[linux developer]…uclinux/：make romfs

　　[linux developer]…uclinux/：nios-run romdisk.flash

　　2.1.4 運行μclinux

　　完成μclinux內(nèi)核及文件系統(tǒng)的裝載后，即可運行μclinux。鍵入g800000(800000為啟動代碼地址，在sopc builder中設(shè)置)，μclinux自動完成初始化過程，用戶輸入登錄用戶名nios，密碼μclinux，出現(xiàn)μclinux的提示符#，表示已進入μclinux運行環(huán)境。

　　2.2 轉(zhuǎn)換器應(yīng)用程序的實現(xiàn)

　　轉(zhuǎn)換器應(yīng)用系統(tǒng)主要完成網(wǎng)絡(luò)接口和串行接口間的數(shù)據(jù)傳輸，所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)流如圖4所示。μclinux操作系統(tǒng)中提供了網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動程序和串口驅(qū)動程序，并提供了多線程的支持。

　　轉(zhuǎn)換器應(yīng)用系統(tǒng)中的串口收發(fā)數(shù)據(jù)和網(wǎng)絡(luò)口收發(fā)數(shù)據(jù)是異步進行的，可分別作為一個任務(wù)來對待，任務(wù)間是并發(fā)的，因此可采用多線程程序設(shè)計技術(shù)來實現(xiàn)多任務(wù)間的并發(fā)執(zhí)行，系統(tǒng)主程序流程圖如圖5所示。

　　在此應(yīng)用系統(tǒng)中有4個任務(wù)，分別創(chuàng)建4個線程：網(wǎng)絡(luò)接收線程、網(wǎng)絡(luò)發(fā)送線程、串口接收線程和串口發(fā)送線程。這4個線程可并發(fā)執(zhí)行.因網(wǎng)絡(luò)速度與串口速度存在著差異，需設(shè)置相應(yīng)的緩沖區(qū)來對收發(fā)數(shù)據(jù)進行緩沖。在此應(yīng)用系統(tǒng)中設(shè)置兩個環(huán)形緩沖區(qū)，如圖4所示，其中nctrv_uartsd_buf用于接收網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)，供存儲從網(wǎng)絡(luò)口接收的數(shù)據(jù)，然后串口從此緩沖區(qū)中取出數(shù)據(jù)發(fā)送。另一緩沖區(qū)uartrv_netsd_bur用于接收串口數(shù)據(jù)，然后網(wǎng)絡(luò)口取出此緩沖區(qū)中數(shù)據(jù)發(fā)送出去。

　　線程間需實現(xiàn)相互通信和同步，共用緩沖區(qū)既要互斥執(zhí)行又要同步執(zhí)行，其操作遵循生產(chǎn)者和消費者模型。線程間的互斥操作采用互斥鎖(mu-tex)來實現(xiàn)。線程間的同步通過設(shè)置兩個指針來實現(xiàn)，一個是讀指針，另一個是寫指針，寫指針指向隊頭，初始化為0，讀指針指向隊尾，初始化為bufsize-1。當(dāng)寫數(shù)據(jù)時，比較讀寫指針是否相等，相同則寫線程阻塞;不相等，則寫入數(shù)據(jù)，然后將寫指針加1。當(dāng)讀數(shù)據(jù)時，讀指針加1，然后比較讀寫指針是否相等，相等則讀線程阻塞;不相等，則讀出數(shù)據(jù)。

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　　網(wǎng)絡(luò)發(fā)送線程(流程圖如圖6所示)和串口接收線程(流程圖如圖7所示)間共用環(huán)形緩沖區(qū)uartrv_netsd_buf。串口發(fā)送線程和網(wǎng)絡(luò)接收線程共用環(huán)形緩沖區(qū)netrv_uartsd_buf。兩線程間的關(guān)系和處理類似網(wǎng)絡(luò)發(fā)送線程和串口接收線程。

　　3 系統(tǒng)測試

　　完成轉(zhuǎn)換器的軟硬件設(shè)計后，按如圖8所示，連接系統(tǒng)進行轉(zhuǎn)換器數(shù)據(jù)的傳輸測試。在pc機a上運行串口收發(fā)程序，而在pc機b上運行以太網(wǎng)收發(fā)程序，經(jīng)測試后數(shù)據(jù)傳輸無誤。