解析S3C44B0X上應用的一款Boot Loader

　　一個完整的嵌入式系統(tǒng)包括嵌入式微處理器和外圍支撐硬件，以及嵌入式操作系統(tǒng)、系統(tǒng)軟件和應用軟件構成。在嵌入式系統(tǒng)中，移植一款合適的操作系統(tǒng)非常重要，而系統(tǒng)的引導程序就顯得尤為重要。這段運行于操作系統(tǒng)內(nèi)核運行之前，初始化硬件設備，將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個合適狀態(tài)的小程序就是Boot Loader。

　　Boot Loader概述

　　Boot Loader的概念及功能

　　在以ARM為代表的嵌入式系統(tǒng)中，操作系統(tǒng)內(nèi)核運行前的硬件初始化、建立內(nèi)核鏡像等都是由Boot Loader來完成的。在PC機上，最先啟動的是主板上的BIOS，BIOS負責對硬件初始化，給操作系統(tǒng)提供硬件的接口函數(shù)等等，但在嵌入式操作系統(tǒng)中并沒有BIOS，因此整個嵌入式操作系統(tǒng)的加載啟動任務就完全由Boot Loader來完成。

　　Boot Loader通常存放于目標平臺的非易失存儲介質中，主要用于完成由硬件啟動到操作系統(tǒng)啟動的過渡，能夠在上電后對SDRAM、CACHE、FLASH等硬件部分進行檢測，建立內(nèi)存空間的映射圖和內(nèi)核鏡像，建立通訊通道和調(diào)試通道等，還能夠提供Shell Menu檢測設置菜單和相應的檢測程序，引導操作系統(tǒng)及應用程序，從而為最終調(diào)用操作系統(tǒng)內(nèi)核準備好正確的環(huán)境。

　　目前，嵌入式系統(tǒng)中廣泛應用的UBoot、vivi、blob、armboot等Boot Loader在原有功能的基礎上，增加了更多的功能并大大增強了移植性。嵌入式系統(tǒng)中硬件的種類繁多，差距較大，而Boot Loader是嚴重依賴于硬件而實現(xiàn)的。不同的CPU體系需要不同的Boot Loader，即便是同一種體系結構，由于其它硬件設備配置的不同，如板卡硬件地址的分配、RAM芯片的型號等，也需要對Boot Loader作一定的修改才能使用。因此，開發(fā)人員需針對不同的處理器和開發(fā)板，對Boot Loader進行定制，來實現(xiàn)不同的功能。

　　Boot Loader的操作模式

　　Boot Loader通常包括“啟動加載(Boot loading)”和“下載(Downloading)”兩種模式。這兩種操作模式僅對開發(fā)人員具有一定的意義。
　　?啟動加載模式：Boot Loader從目標機上的固態(tài)存儲設備上將操作系統(tǒng)加載到RAM中運行，無需用戶介入。此模式是Boot Loader正常的工作模式。

　　?下載模式：在這種模式下，目標機上的Boot Loader通過串口連接或網(wǎng)絡連接等手段從主機上下載文件到目標機的RAM中，然后再燒寫到目標機上的固態(tài)存儲設備中。通常在第一次安裝內(nèi)核與根文件系統(tǒng)以及系統(tǒng)的更新時使用此模式。

　　Boot Loader的具體實現(xiàn)

　　硬件配置

　　本文以UP-NetARM3000為例來介紹Boot Loader的工作機理和運行流程。UP-NetARM3000使用的是三星公司生產(chǎn)的S3C44B0X芯片，這是三星公司推出的一款高性價比和高性能的微控制器。它具有32位的ARM7TDMI內(nèi)核，外部時鐘為8MHz，內(nèi)部倍頻最高可達72MHz，工作頻率為64MHz。S3C44B0X通過提供全面的、通用的片上外設，大大減少了系統(tǒng)中處理器以外的元器件配置，從而使系統(tǒng)的成本大大降低，它集成的各種片上功能包括：8KB Cache、擴展內(nèi)存控制器、2通道UART帶有握手協(xié)議、1通道SIO、2個通用DMA、2個外設用DMA、外部存儲控制器、LCD控制器、IIC/IIS總線接口、5個通道PWM定時器和一個內(nèi)部定時器、看門狗定時器、71個通用I/O口、8個外部中斷源、8通道10位ADC、片上PLL時鐘產(chǎn)生器等。

　　Boot Loader的啟動流程

　　大多數(shù)Boot Loader通常都分為Stage1和Stage2兩大部分。Stage1通常由匯編語言編寫，即Boot Loader的啟動代碼，旨在對部分硬件設備進行初始化。Stage2即Boot Loader的主代碼，為了實現(xiàn)更加復雜的功能，使代碼具有更好的可讀性和可移植性，通常由Ｃ語言來實現(xiàn)，主要用來加載操作系統(tǒng)內(nèi)核。 具體啟動流程如圖1所示。

　　· Stage1部分

　　設置CPU的速度、時鐘頻率及中斷控制寄存器

　　Boot Loader的啟動代碼首先定義了一個全局入口，然后對異常向量進行設置。由于Boot Loader嚴重的依賴于硬件而實現(xiàn)，因此根據(jù)CPU體系結構和具體的硬件配置來設置CPU的速度、時鐘頻率及中斷控制寄存器。除完成上述功能，啟動代碼還需要實現(xiàn)禁止看門狗定時器、設置時鐘控制寄存器、設置鎖相環(huán)控制寄存器、使能所有功能單元塊時鐘等功能。另外，系統(tǒng)中斷的設置也是在這部分實現(xiàn)的，主要是中斷向量表和IRQ中斷入口地址的設置。

　　//設置處理器時鐘PLL的LOCKTIME
　　ldr 　　　r0,=LOCKTIME   
　　ldr 　　　r1,=0xfff
　　str　　r1,[r0]
　　//設置時鐘頻率
　　ldr 　　r0,=PLLCON ldr
 　　r1,= ((M_DIV<<12)+(P_DIV<<4)+ S_DIV)
 　　str 　　r1,[r0]

　　存儲器的分配

　　S3C44B0X的存儲系統(tǒng)具有一些主要特征，如：支持數(shù)據(jù)存儲的大、小端選擇；地址空間具有8個存儲體，每個存儲體可達32MB；對所有存儲體的訪問大小均可以進行改變；7個存儲器的起始地址固定，1個存儲器的起始地址可變。在本文介紹的這款Boot Loader中，啟動代碼通過對BUSWIDTH的賦值來使能各個存儲器。其具體對應情況如右面所示：  
 
　　啟動代碼還有一個重要的任務—初始化內(nèi)存控制寄存器，它主要通過設置13 個從0x01c80000開始的寄存器來實現(xiàn)，包括BWSCON總線寬度與等待狀態(tài)控制寄存器、BANKCONn塊控制寄存器。標號SMRDATA處為將要賦予內(nèi)存控制寄存器的具體值。以ResetHandler標號地址為參照，根據(jù)其偏移地址推算出SMRDATA標號地址的實際位置，然后讀取該處的數(shù)據(jù)對內(nèi)存控制寄存器進行賦值。

　　adr     r0, ResetHandler   //將ResetHandler在代碼中的實際地址加載到r0
　　ldr     r1,=Resethandler   //將ResetHandler鏈接時決定的值放入r1
　　sub    r0, r1, r0,
　　ldr     r0,=SMRDATA  //設定存儲器控制寄存器
　　ldmia   r0,{r1-r13}
　　ldr     r0,=0x01c80000  //內(nèi)存寄存器組第一個寄存器基地址
　　stmia   r0,{r1-r13}

　　形成可執(zhí)行文件

　　在嵌入式系統(tǒng)應用程序中，可執(zhí)行文件通常包括RO(Read_Only)段、RW(Read_Write)段和BSS段。當需要燒寫內(nèi)存中的映像文件到FLASH中時，通常都會把Boot Loader代碼先移到FLASH的高地址空間中，因為通常RO的地址都是0x0，防止在燒寫時覆蓋本來在FLASH中已有的Boot Loader代碼。程序編譯、鏈接時要求編譯器設置的Read_Only地址要和最終代碼下載的地址相同，如圖2所示。

　　Boot Loader映像文件最終運行的地址空間是0Bank，因此將RO Base設置為0x0,RW Base設置為0x0c60000，經(jīng)編譯后生成bin格式的可執(zhí)行文件燒寫到FLASH0地址處。在程序運行之前，RO段和RW段全部放在FLASH中，RO段可以直接在FLASH中運行，而RW必須調(diào)入SDRAM中才可以運行，因此，程序運行過程中RO段保持已設置完畢的0x0地址不變，而必須將RW段拷貝到RW Base即0x0c60000地址處，并將ZI段進行零初始化。

　　LDR     　　r0, =|Image$$RO$$Limit| 
　　LDR    　　 r1, =|Image$$RW$$Base| 
　　LDR  　　   r3, =|Image$$ZI$$Base|    
　　CMP 　　    r0, r1     //對R0和R1進行比較
　　BEQ 　　    %F1
　　0　　 CMP     r1, r3    //拷貝RW段的數(shù)據(jù)到RW Base
　　LDRCC   r2, [r0], #4     //LDRCC r2, [r0] + ADD r0, r0, #4  
　　STRCC   r2, [r1], #4     //STRCC r2, [r1] + ADD r1, r1, #4
    　　BCC     %B0
　　1　　 LDR     r1, =|Image$$ZI$$Limit|   //ZI段的存儲區(qū)域界限
   　　 MOV     r2, #0
　　2　　 CMP     r3, r1     //ZI段0初始化
    　　STRCC   r2, [r3], #4
    　　BCC     %B2
　　·Stage2部分

　　初始化硬件

　　Boot Loader主程序對串口進行調(diào)試并對本階段所涉及的硬件進行檢測后，通過串口下載鏡像到目標機中。主代碼中定義了LCD_Test()、LED_Test()、ADTest()、KeyTest()、BootSystem()等函數(shù)測試部分硬件的功能。以AD的檢測函數(shù)為例簡要介紹檢測函數(shù)功能具體的實現(xiàn)。ADTest_Loop()是針對AD硬件的操作函數(shù)，而Set_UartLoopFunc()函數(shù)是把ADTest_Loop()設置到串口輪詢函數(shù)數(shù)組中(串口輪詢函數(shù)數(shù)組中還包括其他的檢測函數(shù))，AD檢測函數(shù)在對目標進行操作的同時查詢是否有停止命令，如果Uart_Getch()函數(shù)沒有查詢到串口有輸入的停止命令，調(diào)用串口輪詢數(shù)組中的其他函數(shù)，否則立刻返回。

　　void ADTest()
　　{int index;
　　Uart_Printf("nTest AD from channel 0 to 3.  Press any key returnn");
　　init_ADdevice();
　　index=Set_UartLoopFunc(ADTest_Loop);
　　Uart_Getch(0);
　　Clear_UartLoopFunc(index);
　　void ADTest_Loop()
　　{static int count=0; int i; count++;
　　if(count<50000)
　　return;
　　count=0;
　　for(i=0;i<4;i++){
　　Uart_Printf("%8AD%d=%4.4d",i,GetADresult(i));}}

　　檢測內(nèi)存及引導系統(tǒng)

　　在Boot Loader的主程序中需要檢測重要的硬件——內(nèi)存，檢測完畢后會分別通過串口和LCD輸出提示信息。接下來會等待查詢是否有鍵按下，當沒有鍵按下時，正常引導操作系統(tǒng)，否則顯示Shell Menu。

　　Boot Loader程序在獲得系統(tǒng)的控制權之后，對關鍵硬件檢測并且沒有發(fā)現(xiàn)故障，控制臺也沒有發(fā)出啟用Shell Menu檢測菜單的情況下，根據(jù)文件系統(tǒng)的管理和支持，從NAND FLASH中讀取操作系統(tǒng)或應用程序的代碼到SDRAM的指定位置，然后把程序指針轉移到該位置，從而使操作系統(tǒng)獲得控制權，完成引導過程。

　　static void(*run)(void)=(void(*)(void))DOWNLOAD _ADDRESS，在程序中定義得此函數(shù)指針能夠把指定位置的地址強制轉換為函數(shù)指針類型，然后使用run()函數(shù)即可運行該地址處的指令。在實現(xiàn)引導功能的代碼中，打開并讀取指定的系統(tǒng)文件到指定的位置DOWNLOAD_ADDRESS(0xc080000)處即完成了裝載，將程序指針指向已指定的這個位置，使用run()函數(shù)運行該地址處的指令，即可實現(xiàn)控制的轉移。當看到屏幕上顯示操作系統(tǒng)的啟動信息后，Boot Loader完成任務，成功的引導了操作系統(tǒng)。

　　int LoadFile(char *filename, unsigned char *pbuffer)
　　{ __FILE *file;
　　int i;
　　file=OpenOSFile(filename,FILEMODE_READ);
　　if(file==NULL)
　　return FALSE;
　　ReadOSFile(file, pbuffer, file->filesize);
　　CloseOSFile(file);
　　return TRUE;}
　　void Boot(char *pbootfile)
　　{ if(pbootfile==NULL)
　　pbootfile=SYSTEM_CODE; 
　　rINTMSK=0xffffffff; 
　　initOSFile();
　　if(!LoadFile(pbootfile,(unsigned char *)(DOWNLOAD_ADDRESS))){
　　Uart_Printf("nCan't find file %s",pbootfile);
　　return; }
　　run();}

　　結語

　　本文介紹了在基于S3C44B0X的UP-NETARM3000的實驗板上移植uCOS系統(tǒng)的Boot Loader。不同的開發(fā)板具有不同的CPU體系結構和外圍硬件設備，但Boot Loader的工作機理都是類似的，明確開發(fā)板的硬件資源和具體即將移植的操作系統(tǒng)后，對Boot Loader進行具體裁減和修改?！?/p>

　　參考文獻：

　　1. 張侖編著.32位嵌入式系統(tǒng)硬件設計與調(diào)試.北京：機械工業(yè)出版社，2005.5

　　2. 金鑫. S3C44B0X下的Boot Loader開發(fā).工業(yè)控制計算機，2005(8)

　　3. 嚴國清. S3C44B0X中Boot Loader的實現(xiàn).數(shù)據(jù)采集與嵌入式系統(tǒng)，2004(6)