三軸步進電機控制系統(tǒng)

　　三軸步進電機系統(tǒng)在機器人、機床加工中心、全方位跟蹤等系統(tǒng)中都有廣泛的應(yīng)用前景。傳統(tǒng)眼底照相系統(tǒng)主要采用手動控制來確定相機位置，本系統(tǒng)可實現(xiàn)全自動瞳孔定位。主要介紹三軸步進電機系統(tǒng)的實現(xiàn)。

1 眼底照相系統(tǒng)

　　眼底照相系統(tǒng)主要由以下3個部分構(gòu)成：

　　(1)三個二相步進電機及相應(yīng)控制器構(gòu)成三軸電機系統(tǒng)；

　　(2)電機驅(qū)動器負(fù)責(zé)接收控制命令參數(shù)及發(fā)送脈沖給相應(yīng)電機；

　　(3)上位機由遙控面板或軟件實現(xiàn)。

　　其系統(tǒng)工作流程：由眼底照相系統(tǒng)軟件進行瞳孔自動定位和聚焦，調(diào)用“爬山算法”確定焦距及瞳孔位置，再發(fā)送相應(yīng)的控制指令給下位機，控制電機移動從而調(diào)整相機至置最佳位置，周而復(fù)始直至最佳位置。眼底照相系統(tǒng)流程圖見圖1。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

2.1 三軸二相步進電機及驅(qū)動器

　　此系統(tǒng)采用的電機與驅(qū)動器均為金壇市三鑫電機有限公司產(chǎn)品：

　　二相步進電機型號：42BYGH107步進電機是一種用電脈沖信號進行驅(qū)動控制，并將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的機電執(zhí)行元件。

　　二相混合式步進電機驅(qū)動器型號：SH-2024B該型號驅(qū)動器具有工作電壓范圍寬、效率高，相電流、細(xì)分?jǐn)?shù)可調(diào)，自動半流的特點，相電流設(shè)定從0.5～2 A，細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)定有2，5，10，20，40共5檔，可滿足微步距驅(qū)動的要求。

2.2 控制板

　　控制板基于STC89C58RD+專用電機控制板，為本實驗室開發(fā)，具有如下功能：

　　(1)五軸步進電機控制(15路數(shù)字信號輸出)；

　　(2)16路開關(guān)量輸入，路開關(guān)量輸出，4路功率驅(qū)動輸出；

　　(3)128×64圖形液晶顯示、30個可編輯功能鍵、15個LED燈指示；

　　(4)全光電隔離、雙電源供電、高運行可靠性；

　　(5)高速CPU，ISP串口編程，可直接通過通信口修改軟件，無需拆下電路；

　　(6)一路RS 232通信接口，可與PC機遠(yuǎn)程通信，實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控功能。

　　(7)可能過RS 232通信接口外接副機遙控板，減少控制板接線，提高可靠性。

　　控制器電路見圖2。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

　　系統(tǒng)采用RTX51TINY操作系統(tǒng)，共創(chuàng)建如下進程：初始化進程INIT，串口通信進程COM，電機轉(zhuǎn)動進程IOCIRCLE及串口中斷函數(shù)serial()。

　　各進程功能介紹下：

　　進程INIT()：串口初始化函數(shù)serial()，各參數(shù)初始化，創(chuàng)建COM，IOCIRCLE進程，刪除自身。

　　串口初始化serial()：判斷串口得到的控制字是否有誤(采用偶校驗)，有錯直接返回，正確則喚醒進程COM()。

　　進程COM()：判斷控制字類型，更改相應(yīng)寄存器的值，并調(diào)用IOCIRCLE()進程。

　　進程IOCIRCLE()：依據(jù)各寄存器值，控制電機的運動狀態(tài)。

流程圖見圖3，指令結(jié)構(gòu)見圖4。

4 結(jié) 語

　　將傳統(tǒng)的手控眼底照相系統(tǒng)改進為自動控制，實現(xiàn)了上位機系統(tǒng)的簡化，上位機只需要發(fā)送相應(yīng)的控制命令即可實現(xiàn)對三軸步進電機的控制，此三軸步進電機系統(tǒng)很容易改進成多電機系統(tǒng)。

　　本系統(tǒng)的上位機實現(xiàn)遙控板控制與軟件控制，軟件控制若采用Java實現(xiàn)則可搭建B／S架構(gòu)，實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。