基于dSPACE的雙繞組感應(yīng)發(fā)電機(jī)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)研究

1 引言

　　新型雙繞組感應(yīng)發(fā)電機(jī)定子嵌有兩套極數(shù)相同的繞組，一套為功率繞組，輸出端接勵(lì)磁電容、整流器負(fù)載；另一套為控制繞組，接勵(lì)磁變換器，可為發(fā)電系統(tǒng)連續(xù)調(diào)節(jié)勵(lì)磁，保持功率繞組輸出電壓不變。雙繞組感應(yīng)發(fā)電機(jī)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)仿真包括發(fā)電機(jī)、功率半導(dǎo)體、控制器、測(cè)量裝置等多個(gè)數(shù)學(xué)模型。連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)仿真保證積分誤差處于規(guī)定范圍內(nèi)，常采用動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)仿真步長(zhǎng)的方法提高仿真速度。在該發(fā)電系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制中，控制程序通常運(yùn)行在DSP等嵌入式器件上，在同定的時(shí)鐘周期內(nèi)完成控制程序，并對(duì)執(zhí)行元件一功率半導(dǎo)體發(fā)出控制信號(hào)，這樣就存在諸如中斷延時(shí)、執(zhí)行時(shí)間、硬件接口、測(cè)量誤差等瓶頸問題。解決上述問題的方法是將雙繞組感應(yīng)發(fā)電機(jī)、功率半導(dǎo)體、傳感器等接人仿真回路，仿真系統(tǒng)按照實(shí)際時(shí)間工作，即可滿足實(shí)時(shí)性要求。這種半實(shí)物仿真形式也稱為快速控制原型。

　　本文提出一種基于dSPACE單板系統(tǒng)DS1104試驗(yàn)平臺(tái)的離散事件勵(lì)磁變換器系統(tǒng)與連續(xù)時(shí)間雙繞組發(fā)電機(jī)系統(tǒng)解耦的實(shí)時(shí)仿真方法，建立相應(yīng)的試驗(yàn)?zāi)Ｐ?，并?duì)一臺(tái)雙繞組感應(yīng)發(fā)電機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)研究。

2勵(lì)磁系統(tǒng)的控制策略

　　當(dāng)雙繞組感應(yīng)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速或負(fù)載發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)保持輸出電壓恒定，需要調(diào)節(jié)電機(jī)的勵(lì)磁無功，同時(shí)調(diào)節(jié)控制繞組側(cè)勵(lì)磁變換器直流側(cè)電容的有功功率。本文采用控制繞組定子磁場(chǎng)定向控制策略。雙繞組發(fā)電系統(tǒng)勵(lì)磁控制原理圖如圖1所示。

 
　　整個(gè)系統(tǒng)控制分為兩個(gè)閉環(huán)，其中將功率繞組整流橋輸出端檢測(cè)的輸出電壓Upd與所給參考電壓Updref相比較得到誤差信號(hào)，經(jīng)PI調(diào)節(jié)器控制后得到參考無功電流分量給定值i*sd，來補(bǔ)償控制電機(jī)所需勵(lì)磁無功：根據(jù)控制繞組勵(lì)磁變換器直流側(cè)電容的電壓檢測(cè)值Ucd與所給參考電壓給定值Ucdref相比較所得的誤差信號(hào)，經(jīng)PI調(diào)節(jié)器控制后乘以系數(shù)-1可得到參考有功電流分量給定值i*sq，來補(bǔ)償控制電容CC所需有功功率，其中系數(shù)-1表示有功是從電機(jī)流向勵(lì)磁變換器。

3實(shí)時(shí)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

　　dSPACE實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)是基于Matlab／Simulink的控制系統(tǒng)開發(fā)及測(cè)試平臺(tái)。與Matlab／Simulink完全無縫連接。本文采用的單板系統(tǒng)DS1104是由主處理器、輔助DSP、中斷控制器、儲(chǔ)存器、計(jì)時(shí)器以及主機(jī)接口等部分組成。DS1104控制器板使用PowerPC處理器進(jìn)行浮點(diǎn)運(yùn)算，其主頻為250 MHz，運(yùn)算能力強(qiáng)。DS1104控制器板還集成了TMS320F240DSP為核心的I／O子系統(tǒng)，滿足特殊的I／O要求。

　　dSPACE軟件系統(tǒng)由算法開發(fā)模塊、實(shí)時(shí)運(yùn)行模塊以及實(shí)時(shí)測(cè)試監(jiān)控模塊3部分組成?；赿SPACE的雙繞組發(fā)電機(jī)控制系統(tǒng)開發(fā)包括：

　　(1)LAB／Simulink模型建立及離線仿真。利用Matlab／Simulink建立雙繞組感應(yīng)發(fā)電機(jī)仿真對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，設(shè)計(jì)控制方案，并對(duì)系統(tǒng)離線仿真。

　　(2)I／O的接入。Matlab／Simulink中保留需要下載至SPACE的模塊，利用硬件接口關(guān)系代替原邏輯連接關(guān)系，配置I／O，設(shè)置軟硬件中斷優(yōu)先級(jí)。

　　(3)利用RTW和dSPACE提供的工具自動(dòng)生成代碼并下載，將模型轉(zhuǎn)換為實(shí)時(shí)仿真機(jī)可運(yùn)行的程序。

　　(4)dSPACE綜合實(shí)驗(yàn)和調(diào)試。利用ControlDesk獲取實(shí)時(shí)仿真數(shù)據(jù)。

　　功能強(qiáng)大的實(shí)時(shí)代碼能實(shí)現(xiàn)軟件RTI與界面友好的試驗(yàn)軟件ControlD-esk，可快速建立雙繞組感應(yīng)發(fā)電機(jī)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)平臺(tái)。系統(tǒng)硬件連接原理圖如圖2所示。硬件電路包括由勵(lì)磁變換器、發(fā)電機(jī)、整流型負(fù)載組成的主回路，而以DS1104為核心的控制回路包含定子雙繞組電壓、電流檢測(cè)，直流母線電壓的檢測(cè)電路和保護(hù)電路等。

 
　　本系統(tǒng)設(shè)計(jì)含有10路A／D采樣電路，該A／D采樣電路用于采樣控制側(cè)母線電流電壓、控制側(cè)兩相電流(三相中只有兩相電流是獨(dú)立的)、功率側(cè)兩相電流電壓以及功率側(cè)母線電流電壓等。選擇其中所需的采樣通過同軸電纜分別與DS1104的8個(gè)ADC單元相連，主要包括：控制側(cè)電流檢測(cè)、功率側(cè)電流檢測(cè)、控制側(cè)電壓檢測(cè)、功率側(cè)電壓檢測(cè)。

　　另外，采用復(fù)雜可編程邏輯器件(CPLD)綜合處理故障信號(hào)。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)含有16個(gè)保護(hù)信號(hào)輸人，經(jīng)過"相與"后產(chǎn)生一個(gè)FAULT信號(hào)輸入至DS1104控制器板的主處理器，主處理器產(chǎn)生硬件中斷信號(hào)，使程序在Matlab軟件中停止運(yùn)行，同時(shí)，還輸出一個(gè)BRAKE信號(hào)在控制平臺(tái)硬件上直接關(guān)閉PWM信號(hào)，實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的雙重保護(hù)。這16個(gè)保護(hù)信號(hào)經(jīng)過處理后輸出14個(gè)低電平有效的顯示信號(hào)，使對(duì)應(yīng)的LED發(fā)光報(bào)警。

　　該控制方案在一臺(tái)由三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)自行改制的1 500 rpm,900 W的小樣機(jī)全數(shù)字控制平臺(tái)上進(jìn)行驗(yàn)證，設(shè)計(jì)PI可調(diào)的實(shí)時(shí)仿真界面?？刂破飨到y(tǒng)周期為80μs，數(shù)字滯環(huán)的寬為0.5 A。

4試驗(yàn)研究

4.1系統(tǒng)自勵(lì)建壓

　　采用105 μF的自勵(lì)電容自勵(lì)建壓，當(dāng)功率側(cè)直流電壓達(dá)到120 V時(shí)即轉(zhuǎn)入控制繞組磁場(chǎng)定向矢量控制，在額定轉(zhuǎn)速空載下的自勵(lì)建壓試驗(yàn)波形如圖3所示。

 
　　由于整流橋直流輸出側(cè)采用較大的濾波電容，圖3所示的功率側(cè)直流電壓在建壓穩(wěn)定后始終是平直光滑的，幾乎沒有較大波動(dòng)。
4.2勵(lì)磁電容C=105 μF額定負(fù)載時(shí)的變速過程

　　系統(tǒng)帶額定負(fù)載時(shí)，轉(zhuǎn)速從1 500 rpm快速增加至2 000 rpm，此過程采用控制繞組的電壓定向控制策略，功率側(cè)直流電壓上升至9 V，約為5.6％，如圖4所示。

 
　　額定負(fù)載時(shí)變速的控制繞組電壓電流的波形如圖5所示。額定負(fù)載運(yùn)行時(shí)，控制繞組線電流滯后于線電壓約120°(相電流滯后于相電壓約90°)，由于電壓電流參考方向是按照電動(dòng)機(jī)慣例。此時(shí)控制繞組勵(lì)磁變換器具有電容作用，向發(fā)電機(jī)提供所需無功，滿載運(yùn)行時(shí)，由于去磁效應(yīng)，勵(lì)磁電容不能提供發(fā)電機(jī)所需的無功，此時(shí)需要控制繞組補(bǔ)償，且隨著轉(zhuǎn)速的升高，發(fā)電機(jī)所需無功下降，控制繞組的電流越來越小，符合電機(jī)轉(zhuǎn)速升高弱磁原理。


 
5 結(jié)束語

　　本文采用dSPACE單板系統(tǒng)DS1104試驗(yàn)平臺(tái)的離散事件逆變器系統(tǒng)與連續(xù)時(shí)間發(fā)機(jī)系統(tǒng)解耦的實(shí)時(shí)仿真方法，將雙繞組感應(yīng)發(fā)電機(jī)-逆變器-傳感器取代數(shù)學(xué)模型，直接置人仿真回路，進(jìn)行半實(shí)物仿真研究，內(nèi)容包括：系統(tǒng)建壓、額定負(fù)載的變速運(yùn)行等，研究結(jié)果表明，將dSPACE應(yīng)用于雙繞組感應(yīng)發(fā)電系統(tǒng)中，有利于縮短開發(fā)周期，降低開發(fā)成本，提高系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性。