機(jī)械測(cè)量中旋轉(zhuǎn)編碼器與單片機(jī)的通用接口(07-100)

　　在每一控制周期開(kāi)始時(shí)，MC9S12DG128讀取脈沖累加器中的數(shù)值(average[5])，然后與前5個(gè)控制周期的脈沖累加器值求和(all_speed)再求平均值，做為當(dāng)前速度反饋值(speed)。程序流程圖如圖3所示。

　　圖3 直流電機(jī)測(cè)速流程圖

　　計(jì)數(shù)速度的測(cè)試

　　采用以下兩種方法對(duì)電機(jī)測(cè)速部分進(jìn)行測(cè)試：

　　1)讓智能車在賽道上行駛，每20ms將賽車當(dāng)前速度值通過(guò)SCI串口發(fā)送到上位機(jī)上，并利用串口調(diào)試器進(jìn)行監(jiān)控。對(duì)正好在一圈當(dāng)中賽車行駛的速度值進(jìn)行累加求和，再乘以20ms，得到的總行駛距離約為27m，而模擬賽道總長(zhǎng)約為26m，兩者的相對(duì)誤差不到4%。這說(shuō)明，速度傳感器測(cè)量基本準(zhǔn)確。

　　2)直流電機(jī)空載運(yùn)行時(shí)，改變脈沖捕捉方式，在上升沿、下降沿和任何沿捕捉方式間進(jìn)行切換。不改變驅(qū)動(dòng)電機(jī)占空比設(shè)置，理想情況下，單位時(shí)間內(nèi)捕捉的脈沖數(shù)滿足：上升沿獲取下的脈沖數(shù)=下降沿獲取下的脈沖數(shù)=任何沿獲取下的脈沖數(shù)/2。在脈沖捕捉方式不變的情況下，改變PWM信號(hào)占空比(即改變速度給定值)，檢測(cè)的速度值與占空比近似成線性比例關(guān)系。以上間接說(shuō)明脈沖檢測(cè)的可靠性。