TMS320C55x嵌入式實時多任務(wù)系統(tǒng)DSP/BIOS II
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關(guān)鍵詞： 嵌入式；實時多任務(wù)操作系統(tǒng)；DSP/BIOS II；線程
2002年5月B版
引言
現(xiàn)在，由于復雜的硬件功能已經(jīng)集成到標準集成電路中，系統(tǒng)開發(fā)人員首先應(yīng)該知道如何選擇合適的芯片，然后基于此硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計軟件。系統(tǒng)設(shè)計者有兩種選擇：使用專用集成電路或可編程DSP實現(xiàn)信號處理。相比之下，可編程DSP有兩個優(yōu)點：
可擴充性：設(shè)計者可以根據(jù)要求的處理效率，和需要的資源來量體選用DSP及所需的片數(shù)。
可升級性：將硬件的升級轉(zhuǎn)化成比較容易升級的軟件改動。
使用可編程DSP時，必須對芯片的各種資源(例如CPU,存儲區(qū)，外設(shè)等)加以管理規(guī)劃，通過DSP/BIOS可以輕松的完成這些工作。
TI公司TMS320C5000系列都帶有嵌入式DSP/BIOS，它有很強的實時分析和任務(wù)實時管理能力，可以有效的提高項目的開發(fā)效率，尤其表現(xiàn)在需要實時多任務(wù)的大型系統(tǒng)中。圖1為DSP/BIOS的部件結(jié)構(gòu)。
DSP/BIOS II簡述
TI公司的DSP/BIOS II 是在DSP/BIOS I 基礎(chǔ)上的擴展。它支持更多的軟件模塊，通過修改內(nèi)核提供搶先式多任務(wù)服務(wù)；它把傳統(tǒng)并行處理系統(tǒng)的內(nèi)核服務(wù)集成為可測試內(nèi)核；它增加了設(shè)備獨立的I/O數(shù)據(jù)流模型，繼續(xù)保留已有的數(shù)據(jù)管道；它增加了動態(tài)內(nèi)存分配與內(nèi)存管理。
TI的開發(fā)平臺CCS IDE 2.0中集成了DSP/BIOS II，可以對程序進行實時跟蹤與分析，提高應(yīng)用程序開發(fā)的可靠性?？梢栽贑CS插件中實時觀察DSP/BIOS內(nèi)核中各線程的執(zhí)行狀態(tài)與對象的當前屬性。通過設(shè)置工具，開發(fā)者可以對各個模塊實行配置。
DSP/BIOS II 核心API技術(shù)
目標應(yīng)用程序通過調(diào)用DSP/BIOS II的API來獲得運行時的服務(wù)。一個單個DSP/BIOS II 模塊可以管理多種類的內(nèi)核對象，并且依據(jù)全局參量的設(shè)定來控制整個行為。DSP/BIOS II 可以歸納為六大種類：
內(nèi)核執(zhí)行線程
圖1 DSP/BIOS 部件結(jié)構(gòu)圖
圖2 線程優(yōu)先級示意圖
圖3 數(shù)據(jù)流示意圖
圖4 數(shù)據(jù)管道示意圖
DSP/BIOS II提供四類不同的執(zhí)行線程。每一類線程又具有不同的執(zhí)行、搶先和懸掛特性。DSP/BIOS II 支持兩個高優(yōu)先級的中斷線程和事先備好的后臺空閑過程循環(huán)。內(nèi)核執(zhí)行線程通過HWI, SWI和IDL模塊進行管理。另外，DSP/BIOS II新提供了多任務(wù)線程類，能較好的完成任務(wù)間的同步，它由TSK模塊管理，在任何執(zhí)行時刻為懸掛和恢復執(zhí)行同步，包括調(diào)整自身或其他任務(wù)的優(yōu)先級。這種同步化的任務(wù)給并發(fā)系統(tǒng)設(shè)計提供了良好的基礎(chǔ)。
硬件抽象
DSP/BIOS II 提供硬件的邏輯接口。它獨立于硬件實現(xiàn)。它對硬件部分的訪問、配置，內(nèi)存映射、片內(nèi)定時器和硬件中斷等進行抽象，簡化了應(yīng)用的移植。它通過可視化的設(shè)置工具定義內(nèi)存映射、中斷向量表，對定時器編程，和完成動態(tài)的內(nèi)存分配與釋放。
設(shè)備獨立I/O
設(shè)備獨立I/O模塊執(zhí)行數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)，傳輸可以在DSP與外設(shè)之間和多線程之間進行。DSP/BIOS II 支持數(shù)據(jù)管道(pipe)和數(shù)據(jù)流(stream)兩種傳送方式。數(shù)據(jù)管道是在讀寫線程之間快速傳送數(shù)據(jù)的小型統(tǒng)一部件。數(shù)據(jù)流為緩沖方案增加了靈活性使之適應(yīng)更廣的需求。數(shù)據(jù)流依靠多個潛在的設(shè)備驅(qū)動器，這種設(shè)備驅(qū)動器封裝了設(shè)備獨立的屬性與方法。在數(shù)據(jù)通過堆疊(stacking)機制傳送時，設(shè)備驅(qū)動器能夠執(zhí)行數(shù)據(jù)處理操作，驅(qū)動器在數(shù)據(jù)通道中實行流水線處理。PIP和SIO模塊分別管理目標應(yīng)用中的數(shù)據(jù)管道和流的傳送服務(wù)。SIO同DEV模塊結(jié)合，使DEV通過SIO發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。
線程間的通信和同步
DSP/BIOS II 中的線程間通信和同步模塊支持多任務(wù)。信號量(semaphores)是最主要的同步方式。任務(wù)運用信號量保持同步資源訪問的同步。訪問外設(shè)的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，以及訪問共享存儲區(qū)都是資源同步的典型事例。信號量還控制著多任務(wù)執(zhí)行的同步。信號量由SEM模塊管理，而LCK模塊提供共享資源的判優(yōu)和互斥。數(shù)據(jù)隊列可用于線程間通信。郵箱(mailbox)類似于數(shù)據(jù)隊列，能夠理想的完成任務(wù)通信。數(shù)據(jù)隊列由QUE模塊管理，郵箱模塊由MBX管理。
實時分析
實時分析(TRA)模塊在應(yīng)用程序執(zhí)行期間與DSP項目實時交互和診斷。LOG,STS和TRC模塊對這些功能進行管理。主機與目標板之間的數(shù)據(jù)傳輸能力對實施分析是非常關(guān)鍵的。DSP/BIOS提供HST和RTDX模塊來管理這些功能。CCS IDE中提供了以下六種實時分析工具：
—CPU負載圖
負載圖提供的是目標CPU的負載曲線。CPU負載的定義是除去執(zhí)行最低優(yōu)先級任務(wù)以外的時間量。最低優(yōu)先級任務(wù)是只在其他線程都不運行時才執(zhí)行的任務(wù)。因此，CPU負載包括從目標向主機傳送數(shù)據(jù)和執(zhí)行附加后臺任務(wù)所需的時間。
——執(zhí)行圖示
在執(zhí)行圖示窗口中，我們可以看到各個線程的活動方式。執(zhí)行圖的刷新速率可以通過RTA控制版設(shè)定。圖形中還包括了信號量的活動，周期性函數(shù)標記(tick)，和時鐘模塊標記。執(zhí)行圖示能從整體上看到項目所有線程的活動狀態(tài)。
——主機通道控制
利用信道控制窗口可以把文件綁定在定義的主機通道上，啟動信道上的數(shù)據(jù)傳輸以及監(jiān)測數(shù)據(jù)傳輸流量。
——信息記錄
選定某一記錄名，從此窗口可看到程序運行的信息記錄。主機從目標板獲取DSP/BIOS數(shù)據(jù)期間的記錄信息將顯示在此窗口中。開發(fā)者定義的記錄信息也顯示在窗口中。
——統(tǒng)計觀察
統(tǒng)計觀察窗可以計算出事件、變量出現(xiàn)的次數(shù)，給出其最大值，最小值和平均值，監(jiān)測定時時間和變量的增值的實際值和期望值差。
——實時控制面板
它對運行時間中不同類型進行追蹤控制，在默認情況下，所有類型的跟蹤都是允許的。為跟蹤任意一種類型，必須使能全局主機(GLOBAL HOST)。通過實時改變控制版的屬性，還可以設(shè)定實時分析工具的刷新頻率。
——內(nèi)核/對象觀察
內(nèi)核/對象觀察窗可觀察當前的配置，狀態(tài)和運行在目標板上的DSP/BIOS對象狀況，此工具對動態(tài)和靜態(tài)配置的對象都可以進行觀測。
其它系統(tǒng)服務(wù)
DSP/BIOS II 仿照標準的C語言庫，把程序錯誤處理與終止，組裝到其它系統(tǒng)服務(wù)模塊。這些功能函數(shù)由SYS模塊管理。SYS中還包括各種printf()的變體形式。
原子(atomic)函數(shù)是非搶先式操作，比如AND, OR, INC, DEC, SET 和 CLEAR,使用它們時不允許中斷。原子函數(shù)由ATM模塊管理。
執(zhí)行線程規(guī)劃
在DSP實時應(yīng)用中，由外部時間或控制信號驅(qū)動功能函數(shù)，所以函數(shù)執(zhí)行方式和執(zhí)行時間對系統(tǒng)非常重要。DSP/BIOS支持多線程應(yīng)用，線程可以定義不同的優(yōu)先級，使高優(yōu)先級線程可以搶斷低優(yōu)先級的線程，而且不同的線程之間可以實現(xiàn)交互，比如阻塞，通信和同步。
如圖2，DSP/BIOS II的線程分為以下四種類型(優(yōu)先級從高到低)
硬件中斷(HWI)：包括CLK功能。它的優(yōu)先級數(shù)目依賴于DSP，一般為32個，由外部同步信號觸發(fā)。屬于完全執(zhí)行方式(run-to-completion)。
軟件中斷(SWI)：可定義15個不同的優(yōu)先級，通過調(diào)用SWI函數(shù)觸發(fā)。屬于完全執(zhí)行方式，有執(zhí)行截止時間。PRD是一種特殊的軟件中斷，它的執(zhí)行基于多個設(shè)備定時器中斷或一些其它事件。
任務(wù)(TSK)：可定義15個不同的優(yōu)先級。不同于SWI和HWI,它們在執(zhí)行過程中為等待可用資源會被掛起。信號量，隊列和郵箱用于不同任務(wù)之間的通信與同步。任務(wù)具有四個狀態(tài),就緒(ready)，執(zhí)行(running)，阻塞(blocked)，終止(terminated)。
后臺線程(IDL)：空閑循環(huán)線程具有最低優(yōu)先級，運行期間可以被任何其它線程搶先。當main()函數(shù)執(zhí)行完后，IDL便開始運行。
還有一類數(shù)據(jù)通知函數(shù)，他們在有數(shù)據(jù)幀讀寫的時候被觸發(fā)用來通知讀寫器，并利用管道(PIP)或主機信道(HST)傳送數(shù)據(jù)。
低層函數(shù)功能
內(nèi)核的低層函數(shù)嵌入在三個軟件模塊中，這三個模塊分別為：
MEM模塊：管理存儲區(qū)的分配。在DSP應(yīng)用項目中，連接命令文件用作內(nèi)存的分配，此文件通過配置工具生成，若要自己創(chuàng)建連接命令文件，則應(yīng)包含前者。實時DSP硬件平臺包括幾種不同的存儲區(qū)：設(shè)備自身的RAM，零等待狀態(tài)外部SRAM和慢速DRAM等，以滿足不同的存儲需求。
SYS模塊：提供多種系統(tǒng)服務(wù)。SYS提供一系列基本的類似于標準C運行時間庫函數(shù)系統(tǒng)服務(wù)，比如系統(tǒng)停止，系統(tǒng)錯誤等。
QUE模塊：管理隊列。提供一類函數(shù)用于管理隊列列表。QUE模塊最常用于實現(xiàn)FIFO列表，其中的元素在尾部插入，頭部移出。
輸入輸出功能
DSP/BIOS應(yīng)用項目的輸入輸出提供流(stream)，管道(pipe)和主機信道(host channel)三類處理對象。每一類對象有其自身的數(shù)據(jù)I/O管理模塊。
流是一種在應(yīng)用程序I/O設(shè)備之間數(shù)據(jù)傳輸?shù)男诺溃@種信道在輸入時為只讀，在輸出時為只寫，如圖3，流對所有I/O設(shè)備提供一個簡單的統(tǒng)一接口，這時應(yīng)用項目可以不用關(guān)心每個獨立設(shè)備的操作細節(jié)。
流的一個重要方面是它的異步屬性。輸入輸出并行使用數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。當處理當前緩沖時，可將新的輸入緩沖區(qū)寫滿。因僅交換數(shù)據(jù)指針而不用進行數(shù)據(jù)交換，流是高效的，使程序容易滿足實時的要求。SIO模塊對流實行管理，通過了DSP/BIOS編程接口的設(shè)備驅(qū)動器跟不同類型的設(shè)備進行交互。設(shè)備驅(qū)動器是管理設(shè)備的軟件模塊，遵從DEV提供的公用接口，流提出請求，驅(qū)動器就按照適合于特定設(shè)備的方式執(zhí)行。
數(shù)據(jù)管道用于輸入輸出數(shù)據(jù)的緩存，管道提供一致的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，可以用于驅(qū)動DSP設(shè)備和所有外設(shè)間的I/O，見圖4。與流相比，數(shù)據(jù)管道的開銷較大，它的通知機制是由管道管理器自動處理的。管道I/O操作一次只能處理一幀，盡管每一幀需要固定長度，但應(yīng)用項目可以根據(jù)幀長度設(shè)置可變數(shù)目的數(shù)據(jù)。每一個數(shù)據(jù)傳送線程需要獨立的數(shù)據(jù)管道，每一個管道只有一對讀寫器提供點對點的通信。一般來講，管道的一端由HWI控制，另一端由SWI控制。管道也能在兩個應(yīng)用線程之間傳輸數(shù)據(jù)。
主機信道對象允許應(yīng)用程序在主機和目標板之間傳遞數(shù)據(jù)，它的輸入輸出是靜態(tài)配置的，而且每一個主機信道的內(nèi)部實現(xiàn)都采用了管道對象方式。
結(jié)語
TI公司的TMS320系列DSP已被多家電子通信廠商作為信號處理的首選芯片,所以如何更好的使用，以實現(xiàn)整體項目的可靠性和最優(yōu)化成為我們關(guān)心的問題。基于TMS320系列的DSP/BIOS II 為開發(fā)人員提供了合理的解決方案。DSP/BIOS的優(yōu)越性主要體現(xiàn)在它的多任務(wù)規(guī)劃和實時分析上，而且CCS中提供的DSP/BIOS設(shè)置工具使開發(fā)人員可以可視化的進行程序編排。DSP/BIOS II 的應(yīng)用可以有效的縮短項目開發(fā)周期?！?
參考文獻
1 TI ,TMS320 DSP/BIOS User's Guide,SPRU423, February 2001.
2 TI,TMS320C5000 DSP/BIOS Application Programming Interface (API) Ref Guide spru404c, April 2001.
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