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基于Leap M otion遠(yuǎn)程控制仿生人手運(yùn)動研究

　　張起浩，王建亮，蔣少國（南開大學(xué)?濱海學(xué)院，天津?300270）　　摘?要：針對仿生人手的遠(yuǎn)程控制的研究，設(shè)計(jì)了體感設(shè)備Leap Motion和基于STM32微控制器而設(shè)計(jì)的仿生人手相結(jié)合的人機(jī)交互系統(tǒng)。通過對三維變換矩陣的求解，驗(yàn)證了Leap Motion對空間中物體運(yùn)動數(shù)據(jù)的捕捉原理。利用Leap Motion采集人體姿態(tài)，經(jīng)過最新藍(lán)牙5.0協(xié)議，將標(biāo)識數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程發(fā)送給STM32微控制器，再經(jīng)過三極管的放大控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動指定角度，進(jìn)而驅(qū)動仿生人手指運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對物體的遠(yuǎn)程控制。最后設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證不同距離
關(guān)鍵字： 201909 Leap Motion 三維變換矩陣藍(lán)牙5.0

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