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基于TI TM320DM642的仿生眼視覺圖像處理系統(tǒng)
- 基于TI TM320DM642的仿生眼視覺圖像處理系統(tǒng),為研制仿生眼球，構(gòu)建了一個嵌入式的基于仿生控制的視覺圖像處理系統(tǒng)。根據(jù)仿生眼對視覺系統(tǒng)的要求，設計了一個以TMS320DM642 DSP為核心，以TVP5150、SAA7121H為編解碼模塊的視覺圖像處理系統(tǒng)；實現(xiàn)了仿生眼視覺識別的一系列軟件開發(fā)，包括實時圖像采集、視頻圖像處理、視頻輸出及目標位置參數(shù)傳遞等功能；在CCS2.2的環(huán)境下，對視覺識別算法進行了探索，用經(jīng)典的Prewitt算法以及改進的Prewitt算法對系統(tǒng)進行實驗測試。
- 關鍵字： 圖像 處理 理系 視覺 仿生 TI TM320DM642 基于 數(shù)字信號
CAN總線在波動仿生推進器中的應用
- 波動仿生推進器是一種依據(jù)魚類仿生學原理設計的新型水下推進器?？刂破骶钟蚓W(wǎng)（Controller Area Network，即CAN總線）是一種能有效地支持具有很高安全等級的分布實時控制的串行通信協(xié)議?；诓▌臃律七M器內(nèi)部環(huán)境及多電機獨立控制結(jié)構(gòu)的特點，采用CAN總線來構(gòu)建波動仿生推進器內(nèi)部的通信網(wǎng)絡。文章對CAN總線在波動仿生推進器上的應用方案進行了系統(tǒng)闡述，提出了具體的軟硬件解決方案，并對其中的一些關鍵點進行了說明。此外，對波動仿生推進器的波動控制技術，即多電機的協(xié)調(diào)控制方法也作了相應論述。
- 關鍵字： CAN 總線 波動 仿生
基于DSP的仿生機器蟹多關節(jié)控制系統(tǒng)的實現(xiàn)
- 仿生機器蟹控制系統(tǒng)需要較高的控制精度和運算速度,以便在機械結(jié)構(gòu)剛度較高的情況下,通過提高響應速度來確保機器人的正常行走和姿態(tài)控制。由于在機器蟹腿節(jié)和脛節(jié)置有兩個電機(如圖1所示),使其質(zhì)量較大,同時由于體積的限制使得各步行足相互間距較小,因此將造成機器蟹在行走過程中耦合較強,控制模型受軀體位姿、步行足位形和步態(tài)等因素的影響較大。這就要求控制系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)靈活,具有調(diào)整步行足軌跡和步態(tài)的能力,并能適應控制模型的變化。因此必須研制一種具有強大運算處理能力、軟硬件結(jié)構(gòu)模塊化的機器蟹控制系統(tǒng)。 從作業(yè)
- 關鍵字： 機器人 仿生 機器蟹 伺服控制器
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